结论：在停车场刮了人家车后直接离开，是否构成逃逸，需结合具体情况及当事人的主观意图来判断。若明知事故发生却为逃避责任而离开，则构成逃逸；若确实不知情且能提供证据，则通常不被认定为逃逸。不过，你提到想自首，这一行为表明你认识到了自己的错误，并愿意承担责任，这是值得肯定的。

一、逃逸行为的认定标准

交通肇事逃逸，指的是在发生交通事故后，行为人出于逃避法律追究的目的而逃跑的行为。在停车场内刮擦他人车辆，即使只是轻微的刮擦，也属于交通事故的范畴。判断是否为逃逸的关键在于车主在事故发生后是否有逃避法律追究的故意行为。

1. 构成逃逸的情形：

   • 如果你明知发生了刮擦事故，如通过声响、震动或车内后视镜等观察到事故，却未下车处理、未留下联系方式、未报警，而是直接驾车离开现场，这种行为符合交通肇事逃逸的构成要件。此时，你主观上存在逃避法律责任的故意。

2. 不构成逃逸的情形：

   • 如果刮擦声音微弱，车辆隔音效果好，你确实没有感知到事故的发生，且在正常驾车驶离停车场的过程中被证实没有故意逃避责任的行为，那么这种情况通常不被认定为逃逸。但你需要能够提供有效证据（如行车记录仪记录）来证明自己确实不知情。

二、自首的法律意义

你提到想自首，这一行为在法律上具有重要意义。自首是指犯罪嫌疑人或被告人在犯罪后，自动向司法机关投案，如实供述自己的罪行的行为。自首是法定的从轻或减轻处罚情节，如果你构成交通肇事逃逸，自首可以在一定程度上减轻你的法律责任。

三、法律责任与后果

1. 民事责任：若构成肇事逃逸，你需要承担全部责任，包括赔偿车辆维修费用等损失。自首并积极配合处理事故，可以在一定程度上体现你的悔过态度，有助于与对方车主协商赔偿事宜。

2. 行政责任：逃逸行为还可能面临交警部门的行政处罚，如罚款、扣分等。自首并主动接受处罚，可以表明你愿意承担法律责任的态度，有助于减轻行政处罚的力度。

3. 刑事责任：在严重情况下，如因逃逸导致特别严重的后果，可能构成交通肇事罪，需承担刑事责任。自首是法定的从轻或减轻处罚情节，可以在一定程度上减轻你的刑事责任。

四、应对建议与措施

1. 立即自首：既然你有自首的意愿，建议尽快向交警部门或公安机关投案，如实供述自己的行为。

2. 积极配合处理事故：与对方车主联系，协商赔偿事宜，尽量达成和解协议。如果对方车主不在现场，可以通过停车场管理方或交警部门协助联系。

3. 保留证据：如果可能的话，保留行车记录仪记录或其他相关证据，以证明自己是否知情以及事故的具体情况。

4. 咨询专业律师：在处理过程中，如有需要，可以向我咨询相关法律问题，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。

总之，在停车场刮了人家车后直接离开是否构成逃逸，需结合具体情况及当事人的主观意图来判断。你提到想自首，这一行为表明你认识到了自己的错误并愿意承担责任，这是值得肯定的。建议你尽快自首并积极配合处理事故，以减轻法律责任。如有任何法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。