结论：自愿离职时，公司是否有赔偿主要取决于离职的具体原因、是否涉及工伤以及工伤的认定情况和伤残等级。以下是对不同情况的详细分析：
一、非工伤情况下的自愿离职
员工主动离职无补偿：
- 如果员工是出于个人原因（如个人发展规划、家庭因素等）自愿离职，且公司不存在任何过错或违法行为，那么公司通常不需要支付经济补偿金。这是因为离职是员工自己的选择，而非公司强迫或要求。
公司存在过错或违法行为：
- 尽管员工是主动提出离职，但如果公司存在未提供劳动保护或劳动条件、未及时足额支付劳动报酬、未依法缴纳社会保险费、规章制度违法损害劳动者权益、欺诈或胁迫订立或变更劳动合同、强迫劳动或危及人身安全等违法或违约情形，员工有权要求公司支付经济补偿，甚至在某些情况下可获得赔偿金。
二、工伤情况下的自愿离职
工伤已认定且达到伤残等级：
- 根据《工伤保险条例》，如果工伤职工因工致残被鉴定为五级至十级伤残，且职工本人提出解除劳动合同的，公司需支付一次性伤残就业补助金。具体标准由省、自治区、直辖市人民政府规定。例如，在广东省，五级伤残的一次性伤残就业补助金为五十个月的本人工资，六级为四十个月，依此类推至十级为四个月。
工伤轻微未达伤残等级：
- 如果工伤职工只是受到了轻微工伤，未达到伤残等级，且公司不存在上述违法或违约情形，那么工伤职工自愿离职时，公司通常无需支付额外的赔偿。
三、特殊情况下的经济补偿
“被迫”自愿离职：
- 在某些情况下，员工的“自愿”离职并非真正出于自愿，而是由于公司的误导、欺诈、胁迫或其他不当行为导致的。例如，公司威胁员工若不主动离职就不给办理离职手续或恶意抹黑员工职业声誉等。在这种情况下，尽管员工表面上看起来是自愿离职，但实际上他们是被迫的。因此，员工可以通过劳动仲裁或诉讼等法律途径，主张公司支付经济补偿。
特殊政策或协议：
- 有些公司在裁员或员工离职过程中，为了鼓励员工自愿离职，可能会制定一些特殊的政策或签订协议，明确给予自愿离职的员工一定的经济补偿或其他福利。这些政策或协议只要内容不违反法律法规的强制性规定，就是有效的，公司应按照约定履行支付补偿的义务。
四、建议与行动
了解自身权益：
- 在决定自愿离职前，建议员工先了解自己的劳动合同、公司政策以及相关法律法规，明确自己是否有权获得经济补偿或赔偿金。
保留证据材料：
- 如果员工认为公司存在违法或违约行为，导致自己被迫离职或应获得经济补偿，建议保留好所有相关的证据材料，如劳动合同、工资单、工伤认定书、伤残等级鉴定书等。
寻求法律帮助：
- 如果员工对自身的权益有疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。我会根据具体情况提供专业的法律意见和帮助。
总之，自愿离职时公司是否有赔偿取决于多种因素。如果你正在面临这样的情况，建议先详细了解自己的权益和可能的补偿情况，再做出决定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。