结论：小孩不满18岁，一般不能直接向法院起诉要回抚养权，但可以通过其法定代理人（通常是父母一方）来主张变更抚养权。不过，若涉及抚养权争议且符合特定条件，相关主体可向法院提起诉讼要求变更抚养权。

法律分析：

1. 未成年子女的诉讼主体资格：

   • 根据法律规定，未成年子女属于无民事行为能力人或限制民事行为能力人，他们无法独立进行民事诉讼活动。因此，小孩不满18岁时，不能直接作为原告向法院起诉要回抚养权。

2. 抚养权的变更途径：

   • 通过法定代理人主张：如果小孩认为当前的抚养环境不利于其成长，或者另一方更适合担任抚养人，可以通过其法定代理人（如父母中的一方）来向法院提起诉讼，要求变更抚养权。
   • 直接抚养方提起诉讼：在离婚后，直接抚养子女的一方如果认为另一方更适合抚养子女，或者自身因特殊原因无法继续抚养，也可以向法院提起诉讼，要求变更抚养权。
   • 其他相关主体提起诉讼：在特定情况下，如祖父母、外祖父母等如果认为子女在直接抚养方处受到虐待或忽视，也可以向法院提起诉讼，要求变更抚养权。但这种情况较为特殊，需要满足一定的法律条件。

3. 变更抚养权的法定条件：

   • 直接抚养方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女：如果直接抚养方因健康原因无法继续履行抚养义务，法院可能会考虑变更抚养权。
   • 直接抚养方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响：如果直接抚养方存在虐待、遗弃子女等行为，或者其生活方式、环境等对子女身心健康产生不利影响，法院也可能会考虑变更抚养权。
   • 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力：如果子女已满八周岁，且明确表示愿意随另一方生活，且该方具备抚养能力，法院在判决时会考虑子女的意愿。
   • 有其他正当理由需要变更：除了上述情形外，如果存在其他正当理由需要变更抚养权，如直接抚养方因犯罪被监禁等，法院也会根据具体情况进行判决。

法律建议：

• 如果您认为当前的抚养环境不利于孩子的成长，或者另一方更适合担任抚养人，建议首先与对方进行协商，尝试通过友好方式解决争议。
• 如果协商无果，您可以咨询我，了解具体的法律程序和所需证据材料。在准备充分后，可以向法院提起诉讼要求变更抚养权。
• 在诉讼过程中，请务必提供充分的证据来支持您的主张，如孩子的意愿表达、直接抚养方的不当行为证据等。这些证据将有助于法院做出公正的裁决。

实例说明：

假设小明今年12岁，父母离婚后由父亲抚养。但父亲因工作原因经常出差，无法给予小明足够的关爱和照顾。小明的母亲认为小明在自己身边能得到更好的成长环境，因此想向法院提起诉讼要求变更抚养权。在这种情况下，小明的母亲可以作为原告（或通过小明的其他法定代理人作为原告），向法院提起诉讼，并提供相关证据来支持其主张。如果法院认为小明的母亲更适合担任抚养人，且变更抚养权符合小明的最佳利益，那么法院可能会判决变更抚养权。