地下停车场物业收取管理费是有法律依据的，但具体是否合法需结合产权归属、物业服务合同约定以及当地政府和相关部门的具体管理规定来判断。以下从不同角度为您详细分析：

一、产权归属与收费依据

1. 开发商拥有产权的车位：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。若开发商拥有地下停车场的产权，其有权进行收费管理，收益归开发商所有。
   • 法律依据：《民法典》第二百七十五条：“建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。”

2. 业主共有的车位：

   • 若地下停车场的车位占用业主共有的道路或其他场地，则这些车位属于业主共有。在此情况下，若物业公司要收取管理费，需经业主大会或业主委员会同意，且收益应归全体业主所有。
   • 法律依据：同样依据《民法典》第二百七十五条：“占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。”

二、物业服务合同与收费约定

1. 合同约束性：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第九百三十九条，建设单位或业主委员会与物业服务人签订的物业服务合同对业主具有法律约束力。若合同中明确约定了地下停车场管理费的相关事宜，业主需按约履行缴费义务。
   • 法律依据：《民法典》第九百三十九条：“建设单位依法与物业服务人订立的前期物业服务合同，以及业主委员会与业主大会依法选聘的物业服务人订立的物业服务合同，对业主具有法律约束力。”

2. 费用明确性：

   • 物业服务合同应包含服务事项、服务质量、服务费用的标准和收取办法等条款。这为地下停车场管理费的具体内容和标准提供了明确的合同依据。
   • 法律依据：《民法典》第九百三十八条：“物业服务合同的内容一般包括服务事项、服务质量、服务费用的标准和收取办法…等条款。”

三、地方性法规和政策规定

1. 定价形式：

   • 小区地下停车场收费可能采取市场调节价、政府指导价或政府定价。具体定价方式依据地区差异而定。市场调节价由经营者自主制定；政府指导价或定价由政府价格主管部门管理。
   • 实际应用：许多地方将地下停车场管理费纳入政府指导价管理，如规定了收费的基准价和浮动幅度，物业服务企业需在规定范围内制定具体标准。

2. 收费行为规范：

   • 地方政策通常要求物业服务企业在收取车位管理费时明码标价，向业主公示收费项目、收费标准、服务内容等信息。这有助于保护业主的知情权，防止乱收费现象的发生。
   • 实际应用：例如，《广东省物价局、广东省住房和城乡建设厅关于物业服务收费管理办法》就对此进行了详细规范。

四、实际操作建议

1. 查阅物业服务合同：

   • 业主应首先查阅自己与物业公司签订的物业服务合同，了解合同中是否包含地下停车场管理费的相关条款及具体标准。

2. 关注地方政策：

   • 业主和物业公司应密切关注当地政府和相关部门制定的具体收费管理办法或细则，确保收费行为的合理性和合法性。

3. 协商与投诉：

   • 若业主对收费标准或服务质量有疑问，可先与物业公司进行友好协商；协商不成时，可向当地物价管理部门或住房城乡建设部门咨询投诉，以维护自身合法权益。

总结来说，地下停车场物业收取管理费是有法律依据的，但具体是否合法需结合产权归属、物业服务合同约定以及当地政府和相关部门的具体管理规定来判断。业主在缴费前应仔细查阅相关合同和政策文件，确保自己的权益不受损害。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。