小区地下停车位物业公司收费有法律依据。具体分析如下：
一. 小区地下停车位收费的法律依据
《中华人民共和国民法典》的相关规定：
- 第二百七十五条：明确了小区车位的权属情况，规划用于停放汽车的车位、车库，其归属可由当事人约定，为停车费收取提供了基础。
- 第九百三十九条：规定物业服务合同对业主具有法律约束力，合同中可约定停车管理服务及收费事项。
《物业管理条例》的相关规定：
- 第二条：指出物业服务企业有权对小区内的停车位进行管理和维护，并据此收取相应的费用。
- 第四十条：要求物业服务收费应遵循合理、公开原则，并与服务水平相适应，这一条款直接规范了小区停车费的收取。
- 第五十四条（虽未直接提及地下停车位，但相关）：规定了利用物业共用部位、设施设备进行经营的程序和收益用途，为停车经营收费提供了框架。
相关政策文件：
- 根据《国家发展改革委关于放开部分服务价格意见的通知》，住宅小区停车服务收费实行市场调节价，但仍需遵循公平合理原则，且不能违反法律法规及物业服务合同约定。
二. 实际应用中的分析
- 物业公司需明确小区内停车位的权属情况，与业主或开发商协商确定停车费的收取主体及方式。
- 收费标准应合理公开，与提供的停车服务水平相匹配，并需在物业服务合同中明确约定。
- 若利用小区公共区域（包括地下）进行停车经营，需征得相关业主、业主大会同意，并按规定办理手续。
综上所述，小区地下停车位物业公司收费是有法律依据的，但应确保收费的合法性、合理性和透明度。我建议物业公司在收费前，应充分了解相关法律法规和政策要求，与业主进行充分沟通，并制定合理的收费标准和服务规范，以维护双方的合法权益和良好的物业管理秩序。如有进一步需要，您可以继续咨询我。