关于在城市道路辅道停车泊位收费是否合法的问题，这确实是一个涉及多方面法律和政策规定的复杂议题。以下是我为您提供的详细解答：

首先，从法律层面来看，我国《立法法》规定，财政基本制度只能由国家立法机关制定法律予以规定，行政机关不能自我授权设定财政收入项目。目前，包括《道路交通安全法》及其实施条例在内，并没有直接规定路边停车需要收费的具体条款。然而，这并不意味着所有路边停车收费都必然违法，因为具体实施时还需考虑地方性法规、规章以及政府的相关政策文件。

其次，政府有权在城市道路范围内施划停车泊位，这是根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条第二款的规定。该条款指出，在城市道路范围内，在不影响行人、车辆通行的情况下，政府有关部门可以施划停车泊位。这一规定为政府在城市道路上设置停车泊位提供了法律依据。

再者，关于停车收费的依据，国家发展和改革委员会、住房和城乡建设部、交通运输部等部门曾印发过相关指导意见，其中规定了利用公共道路资源停车收费的政策和停车费定价、收费原则。这些指导意见为地方实施停车收费提供了政策层面的支持。同时，一些地方政府也会根据本地实际情况，制定具体的停车收费管理办法或方案，这些办法或方案通常也会经过合法程序审议通过，并对外公布实施。

在实际操作中，城市道路辅道停车泊位的收费往往是由地方政府或相关部门通过公开招投标等方式，选择具备停车管理资质的专业公司来实施管理。这些公司会按照政府制定的收费标准和规定进行收费，并将收费收入上缴财政或用于特定的公共用途，如城市道路建设、维护等。

以您提到的宣城市为例，该市就是借鉴了其他城市的经验做法，通过政府主导、部门监管、市场运作、服务外包的原则，对市区部分道路停车实施收费管理。这一做法旨在通过经济杠杆调节车辆分流，提高公共泊位周转率，进一步缓解停车难问题。同时，该市也明确了收费标准、免费时段以及收费收入的使用方向等具体事项。

综上所述，城市道路辅道停车泊位收费是否合法，不能一概而论。它取决于多个因素，包括地方性法规、规章、政府政策文件以及具体的实施方式等。如果收费行为符合相关法律法规和政策规定，且经过了合法程序审议通过并对外公布实施，那么这种收费行为就是合法的。反之，如果收费行为缺乏法律依据或违反了相关规定，那么这种收费行为就可能是违法的。

因此，如果您对所在城市道路辅道停车泊位的收费合法性有疑问，建议您查阅当地的相关法律法规和政策文件，或者咨询当地的相关部门或法律专业人士以获取更准确的信息和解答。