结论：二十年前犯过抢劫罪是否可以去免签证国旅游，这主要取决于目标国家的入境政策以及您是否已经完成了相应的刑罚执行和具备了良好的品行记录。
分析角度一：目标国家的入境政策
免签证国的具体要求：
- 免签证并不意味着无条件入境。每个免签证国家都有其特定的入境要求，包括但不限于护照有效期、旅行目的、资金证明、住宿安排以及过往犯罪记录等。
- 对于有犯罪记录的人员，一些国家可能会要求提供无犯罪记录证明或进行额外的背景审查。
抢劫罪的严重性：
- 抢劫罪通常被视为严重犯罪，这可能会影响您在某些国家的入境申请。即使已经过去二十年，一些国家仍可能将此类犯罪视为不可接受的入境风险。
分析角度二：个人刑罚执行和品行记录
刑罚执行情况：
- 如果您已经完成了抢劫罪的刑罚执行，包括服刑、缓刑或假释等，并且没有再次犯罪，这通常是一个积极的因素。
- 然而，即使刑罚已经执行完毕，一些国家仍可能要求您提供相关的法律文件以证明您的刑罚状态。
品行记录：
- 除了刑罚执行情况外，一些国家还会考虑您自犯罪以来的品行记录。如果您能够证明自己在过去二十年中一直遵纪守法，没有再次犯罪，这可能会增加您获得入境许可的机会。
建议与行动步骤：
了解目标国家的入境政策：
- 在计划前往免签证国旅游之前，务必详细了解该国的入境政策，特别是关于有犯罪记录人员的入境要求。
准备相关法律文件：
- 根据目标国家的要求，准备相关的法律文件，如无犯罪记录证明、刑罚执行完毕证明等。
咨询专业机构或律师：
- 如果您对目标国家的入境政策或相关法律文件有疑问，可以咨询专业的移民机构或律师，以获取更准确和详细的信息。
考虑其他旅游目的地：
- 如果您发现目标国家对有犯罪记录的人员有严格的入境限制，可以考虑选择其他对犯罪记录要求较为宽松的旅游目的地。
可能后果：
- 如果您未了解目标国家的入境政策或未准备相关法律文件，可能会导致入境被拒或面临其他法律后果。
- 即使您已经完成了刑罚执行并具备了良好的品行记录，一些国家仍可能基于安全考虑拒绝您的入境申请。
总之，二十年前犯过抢劫罪是否可以去免签证国旅游并没有一个确定的答案，它取决于多种因素的综合考虑。如果您有具体的旅游计划或疑问，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细和准确的法律建议。