在涉及未成年人的行政案件中，确实需要告知未成年人及其法定代理人相关的权利义务，尽管直接的法律条文可能并未明确提及“权利义务告知书”这一具体形式，但根据相关法律法规的精神和未成年人保护的原则，这一做法是必要且合理的。以下是对此问题的详细解答：
一、法律依据与原则
《中华人民共和国刑事诉讼法》（虽为刑事诉讼法律，但其中关于未成年人诉讼权利的规定对行政案件有借鉴意义）：该法明确规定了未成年犯罪嫌疑人在诉讼过程中的各项权利，如辩护权、获得法律援助权、使用本民族语言文字进行诉讼的权利等。这些权利在行政案件中同样应得到尊重和保护。
《未成年人保护法》：该法强调了对未成年人特殊、优先保护的原则，要求在处理涉及未成年人的事务时，应充分考虑未成年人的身心特点和合法权益。
行政程序公正原则：行政案件的处理也应遵循公正、公开、透明的原则，确保当事人的知情权、参与权等得到充分保障。
二、权利义务告知的必要性
保障未成年人知情权：未成年人作为行政案件的当事人，有权了解案件的性质、处理程序、自己的权利义务等关键信息，以便做出合理的应对和决策。
维护未成年人合法权益：通过告知权利义务，可以确保未成年人在行政案件处理过程中不受歧视、虐待或忽视，其合法权益得到有效维护。
促进程序公正：权利义务告知是行政程序公正的重要体现，有助于增强行政处理的透明度和公信力。
三、权利义务告知的具体内容
在涉及未成年人的行政案件中，权利义务告知应包括但不限于以下内容：
诉讼权利：如辩护权、申请回避权、使用本民族语言文字进行诉讼的权利、知悉用作证据的鉴定意见及申请补充或重新鉴定的权利等。
诉讼义务：如接受相关诉讼行为的义务、不得干扰作证的义务、接受讯问并在笔录上签名等义务。
特殊保护措施：如法定代理人到场制度、合适成年人参与制度等，以确保未成年人在讯问、询问等过程中的权益得到充分保障。
四、实践中的操作建议
制作权利义务告知书：虽然法律未明确规定必须制作书面告知书，但为确保告知的全面性和准确性，建议行政机关制作专门的权利义务告知书，并明确告知未成年人及其法定代理人。
口头告知与书面告知相结合：在制作书面告知书的同时，行政机关工作人员也应向未成年人及其法定代理人进行口头告知，确保他们充分理解并知晓自己的权利义务。
记录告知情况：行政机关应记录告知的时间、地点、方式以及未成年人及其法定代理人的反应等情况，以备后续查证和监督。
综上所述，涉及未成年人的行政案件中，确实需要告知未成年人及其法定代理人相关的权利义务。这一做法不仅符合法律法规的精神和未成年人保护的原则，也是确保行政程序公正、维护未成年人合法权益的重要举措。