结论：在起诉侵权人时未将保险公司列为被告，侵权人无支付能力导致执行终本后，能否再起诉保险公司需分情况讨论。具体分析如下：

1. 若侵权案件涉及交强险或商业三者险，且保险公司依法应承担赔偿责任
   根据《民法典》第1213条及《道路交通安全法》第76条，机动车交通事故责任纠纷中，保险公司需在交强险限额内优先赔偿，不足部分由商业三者险补充。若原告在首次起诉时未将保险公司列为被告，但侵权人无支付能力导致执行终本，原告仍可另行起诉保险公司，要求其在保险责任范围内直接赔付。此时需注意：

   • 诉讼时效：自知道或应当知道权利受损之日起3年内起诉（民法典第188条）；
     
   • 证据要求：需提供事故认定书、保险合同、损失证明等材料，证明保险公司应承担赔偿责任。

2. 若侵权案件不涉及保险合同关系，或保险公司无法定赔偿责任
   例如，侵权行为为普通侵权（如故意伤害、名誉权侵权等），且无保险覆盖，或保险公司已通过合法程序免责（如保险合同免责条款生效），则原告无法再起诉保险公司。此时执行终本后，若侵权人确无财产可供执行，原告可能面临无法追偿的风险。

3. 若首次起诉时未主张保险赔偿，但执行阶段发现保险线索
   根据《民事诉讼法》及相关司法解释，执行阶段可追加保险公司为被执行人，但需满足以下条件：

   • 保险公司对执行标的负有到期债务（如保险理赔款）；
     
   • 追加程序需通过执行异议之诉或法院审查，而非直接起诉。
     若执行阶段未追加成功，仍需通过另行诉讼主张权利。

行动建议：

1. 立即核查侵权行为是否涉及交强险/商业三者险，或是否存在其他保险合同关系；
   
2. 收集保险合同、事故认定书、损失证明等证据；
   
3. 尽快向法院起诉保险公司，避免超过诉讼时效；
   
4. 若对程序或证据有疑问，可直接向我咨询具体操作方案。