可以起诉保险公司理赔，但需满足一定条件。具体分析如下：

1. 保险合同关系是基础
   若事故车辆已投保交强险或商业险，且事故属于保险责任范围（如碰撞、倾覆等），则保险公司有义务在限额内赔偿。此时，受害方可直接起诉保险公司要求理赔，但需注意：

   • 交强险：优先赔付，限额内不区分责任比例（医疗费1.8万、死亡伤残18万、财产损失0.2万）；
     
   • 商业险：需根据合同条款赔付，通常需扣除免赔额或按责任比例分担。

2. 起诉对象需明确

   • 若仅起诉保险公司：需证明事故责任已明确（如交警认定书），且保险公司未依法履行赔付义务（如拒赔、拖延）。
     
   • 若同时起诉肇事方和保险公司：可要求两者承担连带责任，法院会先由交强险赔付，不足部分由商业险补充，仍有不足的由肇事方承担。

3. 关键证据需完备
   起诉时需提交：

   • 保险合同、事故认定书、医疗记录、财产损失证明等；
     
   • 若保险公司拒赔，需保留其书面拒赔通知或录音证据。

4. 诉讼时效需注意
   人身损害赔偿诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算；财产损失诉讼时效为3年。建议尽快处理，避免超期。

建议行动：若保险公司拒赔或赔付不足，可先协商；协商无果的，直接向法院起诉，并委托律师协助梳理证据、计算赔偿项目（如医疗费、误工费、残疾赔偿金等）。如有具体案情，可进一步向我咨询细节。