关于“未完成工作任务加班是否合法”的问题，结论前置如下：
- 若加班基于合法约定、经过协商、符合加班时长限制且支付了加班费，则是合法的。
- 若加班未经协商、超出法定时长限制或未支付加班费，则是不合法的。
详细分析如下：
合法情况
基于劳动合同与规章制度：
- 如果劳动合同中明确约定，在员工无法按时完成工作任务时，需通过加班来完成，并且企业的加班制度是按照法律规定制定的，已经履行了民主程序（如经职工代表大会或全体职工讨论，并与工会或职工代表平等协商确定）且向劳动者公示，那么这种加班安排具有合法性。例如，某些行业如制造业，因生产流程的连续性，可能在合同中约定了特定情况下的加班条款。
符合加班时长与支付规定：
- 根据《中华人民共和国劳动法》第四十一条，用人单位因生产经营需要，可与工会和劳动者协商后延长工作时间，但一般每日不得超过一小时；特殊情况下，在保障劳动者身体健康的条件下，每日不得超过三小时，每月不得超过三十六小时。
- 加班需支付加班费：工作日延长工作时间支付不低于工资的百分之一百五十的工资报酬；休息日工作且不能调休支付不低于工资的百分之二百的工资报酬；法定休假日工作支付不低于工资的百分之三百的工资报酬。例如，若员工在休息日加班且未安排调休，公司应支付其双倍日工资作为加班费。
不合法情况
强制加班未协商：
- 用人单位若未经与员工协商，单方面强制要求员工因完不成工作而加班，违反了《劳动法》中关于加班需协商的规定，因此是不合法的。例如，公司以“未完成工作任务”为由，未经员工同意，直接安排加班，这种行为是违法的。
加班时长超标：
- 即使因工作未完成而加班，加班时间也不得超出法律规定的上限。若企业长期安排员工超时加班，如每月加班时间超过三十六小时，即构成违法行为。例如，某公司为了赶工期，要求员工连续数月每月加班超过三十六小时，这种行为严重违反了劳动法规定。
不支付加班费：
- 企业安排员工加班却不按照法律规定支付加班费或提供调休，损害了劳动者的合法权益，属于不合法行为。例如，员工在法定节假日加班，公司却只支付正常工资，未支付三倍工资作为加班费，这种行为是违法的。
实际应用与建议
对于员工而言：
- 应仔细阅读劳动合同内容，了解企业的加班制度，确保自己的权益不受侵害。
- 如遇强制加班、超时加班或不支付加班费等情况，应及时收集证据，如加班记录、工资条等，并向劳动监察部门投诉，维护自己的合法权益。
对于企业而言：
- 应制定合法的加班制度，明确加班的申请、审批、时长限制及加班费支付等流程。
- 确保加班安排符合法律法规要求，避免因此产生劳动纠纷，影响企业形象和运营。
最后，我想强调的是，劳动法旨在保护劳动者的合法权益，同时也规范了用人单位的用工行为。无论是员工还是企业，都应严格遵守劳动法规定，共同营造和谐稳定的劳动关系。如果您在劳动工伤（工资福利）方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。