核心结论：若车辆被朋友借走后非法占有，您可以通过协商、民事诉讼或刑事控告等途径来维护自身权益，具体如下：

1. 尝试协商解决

   • 沟通协商：首先，您可以尝试与朋友进行友好沟通，了解其非法占有车辆的具体原因和意图。在沟通中，明确表达您对车辆的所有权以及要求其归还车辆的合理诉求。通过平和的对话，有可能解决纠纷，避免矛盾升级。
   • 书面协议：如果朋友表示愿意归还车辆，但需要一定时间，您可以要求其签订书面协议，明确归还车辆的时间、方式以及违约责任等条款。这样可以在一定程度上保障您的权益，如果朋友后续不履行协议，您也有相应的证据支持您的主张。

2. 提起民事诉讼

   • 起诉条件：如果协商无果，您可以向法院提起民事诉讼，要求朋友返还车辆并赔偿因非法占有给您造成的损失。起诉的条件包括：您是车辆的所有权人，有合法的证据证明车辆被朋友非法占有，以及朋友的行为侵犯了您的合法权益。
   • 证据收集：在提起诉讼前，您需要收集充分的证据来支持您的主张。这些证据可以包括车辆的行驶证、购车发票等证明车辆所有权的文件，以及朋友借走车辆的借条、聊天记录、证人证言等证明朋友非法占有车辆的证据。
   • 诉讼流程：您需要向有管辖权的法院提交起诉状和相关证据，法院受理后会安排开庭审理。在庭审中，您需要陈述事实、提供证据，并进行辩论。法院会根据双方提供的证据和法律规定作出判决，如果判决朋友返还车辆并赔偿损失，朋友应当履行判决义务。如果朋友不履行判决，您可以向法院申请强制执行。

3. 考虑刑事控告（若符合犯罪构成要件）

   • 侵占罪：如果朋友将您的车辆非法占有后拒不归还，且数额较大（一般指价值一万元以上），可能构成侵占罪。侵占罪是指以非法占有为目的，将他人的交给自己保管的财物、遗忘物或者埋藏物非法占为己有，数额较大，拒不交还的行为。在这种情况下，您可以向公安机关报案，要求追究朋友的刑事责任。
   • 盗窃罪：如果朋友在借走车辆时就没有归还的意图，而是以非法占有为目的，秘密窃取您的车辆，可能构成盗窃罪。盗窃罪是指以非法占有为目的，盗窃公私财物数额较大或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃公私财物的行为。如果构成盗窃罪，公安机关会立案侦查，追究朋友的刑事责任。
   • 刑事控告流程：如果您决定向公安机关报案，需要向公安机关提供相关的证据材料，如车辆的所有权证明、朋友非法占有车辆的证据等。公安机关会对您的报案进行审查，如果认为有犯罪事实需要追究刑事责任，会立案侦查。在侦查过程中，您需要配合公安机关的工作，提供必要的协助和证据。如果案件侦查终结后移送检察院审查起诉，检察院会向法院提起公诉，法院会依法审理并作出判决。