结论：警察在得到父母允许的情况下，一般也不能直接限制未成年人的自由。限制未成年人自由的行为必须严格遵循法律规定，且通常需要法律授权或特定法定程序。

分析说明：

1. 法律原则：

   • 根据我国法律，任何公民的人身自由都受法律保护，包括未成年人。限制人身自由是一项严肃的法律行为，必须依法进行，不能随意由个人或机构决定。
   • 父母作为未成年人的监护人，虽然对未成年人有一定的监护职责，但这并不意味着他们可以随意限制未成年人的自由。父母的行为也必须受到法律的约束，不能侵犯未成年人的合法权益。

2. 警察的职权：

   • 警察作为执法机关，其职权由法律明确规定。在一般情况下，警察无权仅因父母允许就限制未成年人的自由。
   • 如果警察认为有必要对未成年人采取限制自由的措施（如拘留、逮捕等），这必须基于法律授权，如未成年人涉嫌犯罪或存在其他法定情形，且必须遵循严格的法定程序。

3. 特定情形下的限制：

   • 在某些特定情形下，如未成年人处于危险之中、需要保护或救助时，警察可能会在现场采取必要的临时措施以确保未成年人的安全。但这些措施通常是暂时的，且必须尽快通知未成年人的父母或其他监护人，并遵循后续的法律程序。
   • 如果未成年人涉及家庭暴力、虐待等情形，警察可能会根据相关法律的规定，采取必要的保护措施，包括将未成年人带离危险环境。但这些措施同样需要法律授权，并遵循法定程序。

法律建议：

• 如果父母或其他人认为有必要限制未成年人的自由，应首先寻求法律途径，如向法院申请保护令或采取其他合法措施。
• 警察在执行职务时，应严格遵守法律规定，不得随意限制未成年人的自由。如果警察的行为涉嫌违法或侵犯未成年人的权益，未成年人或其监护人可以向相关部门投诉或寻求法律援助。

后续行动指引：

• 如果您或您身边的未成年人遇到了类似情况，且认为自己的权益受到了侵犯，建议及时收集相关证据，并向当地公安机关、检察机关或法律援助机构寻求帮助。
• 如有任何法律疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问，我会根据您的具体情况提供详细的法律解答和建议。