如果有充分证据证明无罪，一般情况下会立即释放，但具体是否需要再审则取决于案件所处的阶段和具体情况。以下从不同角度为你详细分析：
一、立即释放的情况
侦查阶段：
- 在刑事案件的侦查阶段，如果公安机关或检察机关发现犯罪嫌疑人无罪，或者有充分证据证明其无罪，根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，应当立即释放犯罪嫌疑人，并通知原批准逮捕的人民检察院。这是因为侦查阶段的主要任务是收集证据、查明事实，一旦发现无罪证据，就应当及时纠正错误，保障犯罪嫌疑人的合法权益。
审查起诉阶段：
- 在审查起诉阶段，如果检察机关认为犯罪嫌疑人无罪，或者有充分证据证明其无罪，根据法律规定，检察机关应当作出不起诉决定，并立即释放犯罪嫌疑人。审查起诉阶段是检察机关对侦查机关移送的案件进行审查，决定是否提起公诉的阶段，如果检察机关认为证据不足或犯罪嫌疑人无罪，就应当依法作出不起诉决定。
审判阶段：
- 在审判阶段，如果法院经审理认为被告人无罪，或者有充分证据证明其无罪，根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的规定，法院应当判决宣告被告人无罪，并立即释放。审判阶段是法院对案件进行审理并作出判决的阶段，如果法院认为被告人无罪，就应当依法判决宣告无罪，并释放被告人。
二、关于再审的情况
再审的启动条件：
- 再审是指对已经发生法律效力的判决、裁定，如果发现确有错误，依法再次进行审理的程序。再审的启动条件通常包括：有新的证据证明原判决、裁定认定的事实确有错误；据以定罪量刑的证据不确实、不充分；违反法定诉讼程序可能影响公正审判；审判人员在审理案件时有贪污受贿、徇私舞弊、枉法裁判行为等。
无罪证据与再审的关系：
- 如果在案件已经判决生效后，才发现有充分证据证明被告人无罪，这通常属于再审的启动条件之一。然而，需要注意的是，再审的启动需要符合法定条件，并经过法定程序。如果无罪证据是在判决生效后才发现的，且符合再审的启动条件，那么可以通过再审程序来纠正原判决的错误。
- 但有一种特殊情况：如果是在审判阶段，法院尚未作出最终判决时，就已经发现了充分证据证明被告人无罪，那么法院会直接判决宣告被告人无罪，并释放被告人，而无需启动再审程序。
三、实际操作中的注意事项
- 证据的充分性和合法性：在提出无罪证据时，必须确保证据的充分性和合法性。证据应当确实、充分，能够证明被告人无罪的事实。同时，证据的收集、提取、保管等程序也应当符合法律规定，否则可能影响证据的效力。
- 法律程序的遵循：在刑事案件的处理过程中，必须严格遵循法律程序。无论是侦查、审查起诉还是审判阶段，都应当依法进行，保障犯罪嫌疑人的合法权益。如果发现无罪证据，应当及时按照法律程序进行处理，避免延误和错误。
总结来说，如果有充分证据证明无罪，在侦查、审查起诉或审判阶段，一般都会立即释放犯罪嫌疑人或被告人。而关于是否需要再审，则取决于案件所处的阶段和具体情况。如果是在判决生效后才发现无罪证据，且符合再审的启动条件，那么可以通过再审程序来纠正原判决的错误。如果你或你身边的人遇到类似情况，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。