地下车库临时停车收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，虽然属于业主共有，但这并不排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，前提是需经过业主大会或业主委员会的决定，并委托物业公司进行管理。
产权或使用权明确：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位在符合规定的情况下），那么开发商或物业公司有权收取停车费。
- 对于业主共有的停车位，其收费需基于业主的共同决定，并确保收费的合理性和透明性。
二、收费合法性条件
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，损害业主利益；而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本，影响服务质量。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示，确保业主的知情权和参与权。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，特别是对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。例如，物业公司不得未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，确保合法合规。
违规收费：
- 如果物业公司存在违规收费行为，如未经业主同意擅自收费、利用小区公共区域设置停车位并私自收费等，业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。同时，物业公司还可能面临法律责任和行政处罚。
四、实际建议
- 核实产权与使用权：在支付地下车库临时停车费用前，建议业主先核实该车位的产权或使用权归属情况，确保收费的合法性。
- 了解收费标准与程序：业主应了解物业服务合同中关于停车收费的具体条款和程序要求，确保自己的权益不受侵害。
- 积极参与业主大会：对于涉及业主共同利益的停车收费问题，业主应积极参与业主大会的讨论和表决过程，表达自己的意见和诉求。
综上所述，地下车库临时停车收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。但业主在支付费用前应核实相关情况并了解自己的权益和义务。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。