结论：在两车发生摩擦且双方和解，对方不要求赔偿的情况下，你们可以离开现场，但需确保满足一定条件并遵循正确的处理流程。

分析说明：

1. 和解的合法性：

   • 双方和解是交通事故处理中的一种常见方式，只要和解内容不违反法律法规，且双方自愿达成，即具有法律效力。
   • 在和解过程中，建议双方明确记录和解内容，如事故经过、责任划分、赔偿事宜等，并签署书面和解协议，以避免后续纠纷。

2. 对方不要求赔偿的处理：

   • 如果对方明确表示不要求赔偿，且你们双方已经就事故处理达成一致，那么你们可以离开现场。
   • 但在此之前，建议你们确认对方是否真的放弃赔偿权利，并确保没有遗漏任何可能引发后续纠纷的事项。

3. 必要的处理流程：

   • 报警与记录：即使双方和解，也建议报警并等待交警到场处理。交警会记录事故现场情况，出具事故认定书，这是后续处理的重要依据。如果事故轻微且双方同意，也可以使用交通事故快速处理程序，但同样需要记录相关情况。
   • 保险报案：如果车辆投保了交通事故责任强制保险或商业保险，建议及时向保险公司报案，以便在需要时获得保险赔偿。
   • 现场保护：在等待交警或保险公司到场的过程中，应保护好事故现场，不要随意移动车辆或破坏现场痕迹，以免影响事故责任的认定。

4. 可能的风险与防范：

   • 后续纠纷：即使双方和解，也可能存在后续纠纷的风险，如对方事后反悔要求赔偿等。因此，建议保留好和解协议、事故认定书等相关证据，以备不时之需。
   • 保险理赔：如果涉及保险理赔，需确保按照保险公司的要求提供完整的理赔资料，以免影响理赔进度和结果。

行动建议：

• 在双方和解且对方不要求赔偿的情况下，建议先报警并等待交警到场处理，同时向保险公司报案。
• 确认对方真的放弃赔偿权利，并签署书面和解协议，明确记录和解内容。
• 保护好事故现场，不要随意移动车辆或破坏现场痕迹。
• 保留好和解协议、事故认定书等相关证据，以备后续可能出现的纠纷或保险理赔需要。

特殊场景提醒：

• 如果事故涉及人员伤亡或重大财产损失，即使双方和解，也建议等待交警到场处理并遵循相关法律法规的规定。
• 在某些地区或特定情况下，可能存在特殊的交通事故处理流程或要求，建议根据当地法律法规和实际情况进行处理。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。