结论：在醉驾小事故取得谅解书并申请取保候审后，一般情况下，犯罪嫌疑人不需要“自愿进去”（即自愿被羁押），但具体是否需要继续羁押或采取其他强制措施，需根据案件的具体情况和司法机关的决定来确定。

分析说明：

1. 取保候审的性质：

   • 取保候审是刑事诉讼中的一种强制措施，它允许犯罪嫌疑人在不被羁押的情况下，等待审判或进一步调查。取保候审的目的是确保犯罪嫌疑人不会逃避诉讼，同时保障其合法权益。

2. 取得谅解书的影响：

   • 在醉驾小事故中，如果犯罪嫌疑人取得了受害者的谅解书，这通常会对案件的处理产生积极影响。谅解书可能表明受害者对犯罪嫌疑人的行为表示谅解，并愿意不再追究其刑事责任或减轻其刑事责任。然而，谅解书并不直接决定犯罪嫌疑人是否会被羁押或取保候审。

3. 取保候审后的可能情况：

   • 继续取保候审：如果犯罪嫌疑人在取保候审期间遵守了相关规定，如按时到案、不逃避诉讼等，且案件没有新的进展或证据表明其有更大的社会危险性，那么司法机关可能会继续允许其取保候审。
   • 变更强制措施：如果案件有新的进展，或者犯罪嫌疑人违反了取保候审的规定，司法机关可能会决定变更强制措施，如将其羁押或采取其他更严格的强制措施。
   • “自愿进去”的情况：在极少数情况下，犯罪嫌疑人可能出于某种原因（如认为羁押能更好地保障其权益、避免外界干扰等）而“自愿进去”。但这种情况并非法律要求，而是犯罪嫌疑人个人的选择。

4. 法律建议：

   • 遵守取保候审规定：如果犯罪嫌疑人已经取得取保候审，应严格遵守相关规定，如按时到案、不离开指定区域、不干扰证人等，以确保自己的合法权益不受侵害。
   • 咨询专业律师：在案件处理过程中，犯罪嫌疑人应咨询专业律师，了解自己的法律权益和义务，以及案件的可能走向和应对策略。
   • 理性对待羁押：羁押并非目的，而是保障诉讼顺利进行的一种手段。犯罪嫌疑人应理性对待羁押问题，不要盲目“自愿进去”，也不要因害怕羁押而逃避诉讼。

特殊场景：

• 如果犯罪嫌疑人在取保候审期间有逃避诉讼、干扰证人等行为，司法机关可能会决定将其羁押。此时，犯罪嫌疑人无法“自愿”选择是否被羁押，而是必须接受司法机关的决定。

行动建议：

• 如果你或你身边的人遇到了类似情况，建议立即咨询专业律师（即我，张磊律师），以便根据案件的具体情况制定合适的应对策略。同时，应严格遵守取保候审的规定，确保自己的合法权益不受侵害。