留置权的设立主要依据的是《中华人民共和国民法典》中关于担保物权的相关规定。具体来说，留置权是在以下条件下设立的：

首先，债务人不履行到期债务是留置权设立的前提条件。这意味着，当债务人未能按照合同或法律规定的期限履行其债务时，债权人便有了设立留置权的可能。

其次，债权人必须已经合法占有债务人的动产。这里的“合法占有”是关键，它要求债权人在设立留置权之前，必须已经通过合法的方式取得了对债务人动产的占有。这种占有可以是基于合同关系（如保管合同、运输合同等），也可以是基于法律规定（如无因管理、不当得利等）。

在满足了上述两个条件后，债权人便可以留置该动产，并有权就该动产优先受偿。这就是留置权的核心内容，它赋予了债权人在债务人不履行债务时，对债务人动产的留置权，并有权通过拍卖、变卖等方式将该动产变现，以优先满足自己的债权。

此外，还有一些特殊情况需要注意：

• 如果债权人留置的动产与债权不属于同一法律关系（但企业之间留置的除外），则可能不构成留置权。这是为了防止债权人滥用留置权，损害债务人的合法权益。
• 法律规定或者当事人约定不得留置的动产，不得留置。这体现了法律对留置权设立的限制和约束，以确保留置权的行使不会违反法律或当事人的约定。
• 如果留置财产为可分物，留置财产的价值应当相当于债务的金额。这是为了确保留置权的行使与债务的金额相匹配，避免债权人通过留置过多的财产来损害债务人的利益。

概括起来，留置权的设立是一个严格的过程，它要求债权人必须满足一定的条件，并遵守法律的规定和当事人的约定。只有这样，才能确保留置权的合法性和有效性，维护债权人和债务人的合法权益。