结论：市政府成立城投公司在城区周围公共道路划停车位收取停车位费是否合法，需根据具体情况判断，包括是否获得合法授权、收费是否符合规定以及是否侵犯公共利益等。以下从多个角度进行分析：

一、合法性基础

1. 政府授权与规划：

   • 市政府作为城市管理者，有权根据城市规划和交通管理需要，在公共道路上设置停车位。但这一行为通常需要经过合法的规划程序，并可能涉及与相关部门的协调。
   • 城投公司作为市政府的下属或关联企业，若被授权负责停车位的设置和管理，则其行为在授权范围内具有合法性。但需注意，授权必须明确、具体，且符合法律法规的规定。

2. 法律法规依据：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关实施条例，公共道路上的停车位设置和管理需遵循一定的规定，包括停车位的规划、设置、使用和管理等。
   • 若城投公司的收费行为符合当地政府制定的停车收费管理办法或相关规定，且这些规定本身合法有效，则收费行为具有合法性。

二、合法性审查要点

1. 授权合法性：

   • 审查市政府是否通过正式文件或决议授权城投公司负责停车位的设置和管理。
   • 审查授权范围是否明确，是否包括收费权限。

2. 收费规定合法性：

   • 审查当地政府制定的停车收费管理办法或相关规定是否合法有效，是否经过合法程序制定并公布。
   • 审查收费标准是否合理，是否符合市场规律和公众承受能力。

3. 公共利益保护：

   • 审查城投公司的收费行为是否侵犯了公众的合法权益，如是否设置了合理的免费停车时段或区域。
   • 审查收费行为是否促进了城市交通的顺畅和公共资源的合理利用。

三、可能存在的法律问题

1. 未经授权收费：

   • 若城投公司未经市政府明确授权或授权范围不明确即擅自收费，则可能构成违法行为。

2. 收费规定违法：

   • 若当地政府制定的停车收费管理办法或相关规定本身违法或无效，则城投公司的收费行为也可能受到质疑。

3. 侵犯公共利益：

   • 若城投公司的收费行为导致公众停车困难、交通拥堵加剧等负面影响，则可能侵犯公共利益，引发法律纠纷。

四、建议与措施

1. 核实授权与规定：

   • 建议市民在遇到此类情况时，首先核实城投公司是否获得市政府的合法授权以及当地政府是否有相关的停车收费管理办法或规定。

2. 咨询与投诉：

   • 若对收费行为有疑问或不满，可向当地政府相关部门（如城管、交通管理部门）咨询或投诉。
   • 也可寻求法律援助或咨询专业律师，以维护自身合法权益。

3. 关注公共利益：

   • 市民应关注收费行为对公共利益的影响，积极参与城市交通管理和规划的讨论和建议。

总结：市政府成立城投公司在城区周围公共道路划停车位收取停车位费的合法性需根据具体情况判断。市民在遇到此类情况时，应核实授权与规定、咨询与投诉并关注公共利益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。