可以出院，但需注意以下法律和实务要点：

1. 医疗必要性是核心判断标准
   根据《民法典》第1213条及《机动车交通事故责任强制保险条例》规定，伤者有权根据实际伤情接受合理治疗。若医院出具《出院通知书》或明确说明“当前治疗已终结，符合出院条件”，即使保险公司未到场，您仍有权办理出院手续。关键证据：保留出院记录、诊断证明、费用清单等材料，证明出院的合理性。

2. 保险公司未到场不影响出院权利
   保险公司派人查勘或垫付费用是其义务，但不构成对伤者出院的制约条件。若保险公司以“未查勘”为由拒绝理赔，您可通过以下途径解决：

   • 保存与保险公司的沟通记录（如电话录音、短信），证明其未履行义务；
     
   • 出院后直接向保险公司提交完整理赔材料（包括医疗票据、病历等），要求按合同赔付；
     
   • 若保险公司拒赔，可向当地银保监会投诉或直接起诉。

3. 垫付费用与理赔的关系需理清

   • 若您或肇事方垫付了医疗费，不影响保险公司最终理赔。保险公司需根据事故责任比例和保险合同赔付，垫付方可在理赔时主张返还；
     
   • 若保险公司未垫付且您无力支付后续费用，可要求肇事方先行垫付（根据《道路交通安全法》第75条，肇事方有义务垫付抢救费用），或申请道路交通事故社会救助基金。

4. 出院后的注意事项

   • 及时索要完整病历：包括入院记录、手术记录、出院小结等，避免保险公司以“材料不全”拒赔；
     
   • 保留所有费用凭证：如药品发票、检查报告、护理费收据等，确保理赔金额准确；
     
   • 若涉及伤残：出院后3-6个月内申请伤残鉴定（具体时间以医嘱为准），鉴定结果直接影响赔偿金额。

行动建议：

1. 优先与主治医生确认出院必要性，确保医疗程序合规；
   
2. 出院后立即联系保险公司，明确告知事故情况和已产生的费用，要求启动理赔流程；
   
3. 若遇纠纷，可携带相关材料直接向我咨询，我将协助您分析证据、制定维权方案。