认罪认罚的条件及程序可以归纳如下：

一、认罪认罚的条件

1. 认罪的认定：

   • 自愿性：犯罪嫌疑人、被告人必须自愿认罪，未受到暴力、威胁、引诱等非法方法的影响。
   • 明确性与如实供述：犯罪嫌疑人、被告人需对其所犯罪行作出具体、明确的承认，包括犯罪事实、性质、情节等方面，不隐瞒、不歪曲，全面供述罪行。

2. 认罚的认定：

   • 接受处罚：犯罪嫌疑人、被告人需明确表示愿意接受因其犯罪行为而可能受到的法律处罚，包括对检察机关指控的犯罪事实和罪名无异议。
   • 同意量刑建议与积极履行财产刑义务：对检察机关提出的量刑建议表示认可，并同意按照量刑建议接受刑罚的执行。同时，在涉及财产刑的案件中，应积极履行财产刑义务，如缴纳罚金、退赔违法所得等。

3. 其他相关条件：

   • 事实清楚，证据确实、充分：案件必须建立在事实清楚、证据确实充分的基础之上，司法机关应依法收集、固定、审查和运用证据，确保定罪量刑有可靠证据支持。
   • 签署认罪认罚具结书：符合条件的犯罪嫌疑人、被告人通常需签署认罪认罚具结书，以书面形式确认其认罪认罚的意愿和事实。但特殊情形下，如盲、聋、哑人或精神病人等，无需签署。

二、认罪认罚的程序

1. 侦查阶段：

   • 告知权利：侦查机关在第一次讯问犯罪嫌疑人或采取强制措施时，必须告知其享有的诉讼权利和认罪认罚的法律后果。
   • 自愿表示：犯罪嫌疑人如自愿认罪认罚，可向侦查人员提出，并签署相关材料以表明态度。

2. 审查起诉阶段：

   • 提出适用与再次告知：检察官在收到案件后，若发现犯罪嫌疑人认罪，可向其提出适用认罪认罚制度。同时，犯罪嫌疑人、被害人或值班律师也可向检察机关提出。检察官需在三日内告知犯罪嫌疑人有权委托辩护人，并再次告知认罪认罚的法律规定。
   • 听取意见：检察官需听取犯罪嫌疑人、辩护人或值班律师、被害人及其诉讼代理人对犯罪事实、罪名、法律规定及从宽处罚建议等事项的意见。
   • 提出量刑建议：根据犯罪事实和情节，检察官会就主刑、附加刑及是否适用缓刑等提出量刑建议。
   • 签署具结书：犯罪嫌疑人自愿认罪并同意量刑建议和程序适用的，应在辩护人或值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书。
   • 检察院决定：对于犯罪情节轻微可不起诉的案件，检察官作出不起诉决定；对于应追究刑事责任的案件，则作出起诉决定，并随案移送认罪认罚具结书等材料。

3. 审判阶段：

   • 程序适用：法院根据案件情况选择适用速裁程序、简易程序或普通程序审理认罪认罚案件。
     • 速裁程序：适用于基层法院管辖的可能判处三年有期徒刑以下刑罚且案件事实清楚、证据确实充分的案件。一般不进行法庭调查和辩论，但需听取辩护人的意见和被告人的最后陈述，当庭宣判，审理期限为受理后十日以内，有期徒刑超过一年的可延长至十五日。
     • 简易程序：适用于不符合速裁程序条件但被告人认罪认罚的案件。法庭调查和辩论可适当简化，审理期限为受理后二十日以内，有期徒刑超过三年的可延长至一个半月。
     • 普通程序：适用于不满足速裁程序和简易程序适用条件的认罪认罚案件，或案件涉及重大社会影响、复杂法律适用问题，或被告人对程序适用提出异议或有其他不宜简化审理的情形。遵循严格的诉讼程序，包括法庭调查、辩论等环节，审理期限相对较长，一般应在受理后二个月以内宣判，至迟不得超过三个月；特殊情况下可经上一级法院批准延长。
   • 量刑采纳：法院在量刑时会考虑被告人认罪认罚的阶段、主动性及稳定性等因素给予适当从宽。一般情况下，法院会采纳检察院的量刑建议，但存在例外情形时可不予采纳，如被告人不构成犯罪、违背意愿认罪认罚等。
   • 量刑建议调整：开庭时检察官不可调整量刑建议，除非法院认为量刑建议明显不当或被告人、辩护人提出异议，检察院才可调整。

4. 执行刑罚：

   • 法院宣判后，若犯罪嫌疑人对判决无异议，则应执行刑罚。执行机关需根据判决书及相关法律文书执行刑罚。

总结：认罪认罚从宽制度是一个严谨而系统的过程，旨在通过鼓励犯罪嫌疑人自愿认罪认罚来提高司法效率，同时确保其合法权益得到保障。在整个过程中，各阶段的参与者和程序都发挥着重要作用，共同维护着司法的公正与效率。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。