妨害公务罪在特定情形下可以撤案，但大多数情况下不会撤案，具体取决于案件的实际情况和所处的诉讼阶段。以下是对此问题的详细分析：
一、撤案的前提条件与法律依据
情节显著轻微、危害不大：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条，若妨害公务行为情节显著轻微，对执法人员执行公务的阻碍程度极小，且未造成实际危害后果或危害后果显著轻微，则可能不被认为构成犯罪，公安机关可据此撤案。例如，当事人因情绪激动与执法人员发生轻微拉扯，未造成严重后果，可能被视为情节显著轻微而撤案。
犯罪已过追诉时效期限：
- 妨害公务罪的追诉时效期限通常为五年（针对法定最高刑不满五年有期徒刑的情况）。若犯罪行为发生后超过此期限，且没有继续犯罪或逃避侦查等情形，公安机关应撤案。
经特赦令免除刑罚：
- 若在妨害公务罪案件侦查过程中，犯罪嫌疑人被国家特赦免除刑罚，则公安机关应撤案。不过，这种情况在实际操作中较为罕见。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：
- 在侦查阶段，若犯罪嫌疑人死亡，由于刑事责任的承担主体已不存在，公安机关应当撤案。
其他法律规定免予追究刑事责任：
- 如存在其他法律明确规定对妨害公务行为免予追究刑事责任的情形，公安机关亦会撤案。
二、各诉讼阶段的撤案情况
公安机关立案侦查阶段：
- 可以撤案的情形：除了上述情节显著轻微、危害不大等情形外，若公安机关在侦查过程中发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任的，也应当撤销案件。
- 一般不能撤案的情形：若犯罪事实清楚，证据确实充分，公安机关通常不会主动撤案，因为妨害公务罪是公诉案件，代表国家对犯罪行为进行追诉。
审查起诉阶段：
- 可以撤案（不起诉）的情形：
- 法定不起诉：符合《刑事诉讼法》第十六条规定的情形时，检察院应作出不起诉决定。
- 酌定不起诉：对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察院可以作出酌定不起诉决定。例如，初犯且主动认错、赔礼道歉并取得谅解，且行为危害后果较小的情形。
- 证据不足不起诉：若检察院认为证据不足，不符合起诉条件，可退回公安机关补充侦查。对于二次补充侦查后仍认为证据不足的案件，检察院应作出不起诉决定。
- 一般不能撤案的情形：若检察机关认为犯罪事实清楚、证据确凿，且符合起诉条件，将依法向法院提起公诉，不会撤案。
审判阶段：
- 可以撤案（终止审理）的情形：若出现被告人死亡等《刑事诉讼法》第十六条规定的情形，法院应裁定终止审理。若已查明的案件事实和证据能确认被告人无罪，法院应判决宣告被告人无罪。
- 一般不能撤案的情形：审判阶段主要对被告人是否构成犯罪进行实质性审理和判决。除非出现法定特殊情形，否则不会随意撤案，法院将根据审理结果作出有罪或无罪的判决。
三、和解与撤案的关系
- 妨害公务罪侵犯的是国家的正常管理活动，而非受害人的个人法益。因此，即使得到受害人谅解，也不能直接导致撤案。撤案必须基于上述法律规定的情形。不过，受害人的谅解可以在量刑时作为从轻处罚的情节考虑。
四、建议与总结
- 建议：如果你或你身边的人涉及到了妨害公务罪的相关问题，建议尽快向我咨询，以便更好地了解具体的法律程序和可能的结果。我将根据你的具体情况提供针对性的法律建议和帮助。
- 总结：妨害公务罪的撤案与否是一个复杂的法律问题，取决于案件的具体情况和所处的诉讼阶段。在大多数情况下，由于妨害公务罪属于公诉案件，其诉讼程序由国家公诉机关启动和推进，因此不是由被害人或被告人来决定是否撤案。然而，在特定情况下，如证据不足或犯罪情节显著轻微，相关机关可能会根据法律规定作出撤案或不起诉的决定。