结论：在车辆被他人抵押且已有法院返还判决书的情况下，清收队能否拖车取决于多个因素，包括判决书的执行情况、车辆的实际占有状态以及清收队的合法授权等。以下从不同角度进行分析：
一、判决书的执行情况
判决书已生效且进入执行阶段：
- 如果法院已经作出返还车辆的判决书，并且该判决书已经生效，同时案件已经进入执行阶段，那么执行法院有权根据判决书的内容采取相应的执行措施，包括扣押、拍卖等。
- 在这种情况下，如果清收队是受执行法院委托或授权进行车辆清收的，那么他们有权根据法院的指令拖走车辆。
判决书未生效或未进入执行阶段：
- 如果判决书尚未生效（例如，仍在上诉期内），或者案件尚未进入执行阶段，那么清收队无权仅凭判决书就拖走车辆。
- 此时，如果清收队擅自拖车，可能构成侵权行为，车辆所有权人有权要求清收队返还车辆并赔偿损失。
二、车辆的实际占有状态
车辆仍在抵押人或第三人占有下：
- 如果车辆仍然被抵押人或第三人占有，而清收队未经合法程序（如法院执行）就擅自拖车，这同样可能构成侵权行为。
- 在这种情况下，车辆所有权人可以报警处理，并要求清收队承担相应的法律责任。
车辆已被法院扣押或查封：
- 如果车辆已经被法院扣押或查封，那么清收队在未经法院许可的情况下无权拖走车辆。
- 此时，如果清收队擅自行动，可能面临法院的处罚，并需要承担因此给车辆所有权人造成的损失。
三、清收队的合法授权
清收队受法院委托或授权：
- 如果清收队是受执行法院的委托或授权进行车辆清收的，那么他们有权在法院的指导下进行拖车等执行行为。
- 在这种情况下，车辆所有权人应当配合清收队的工作，否则可能面临法院的强制执行措施。
清收队无合法授权：
- 如果清收队没有合法的授权或委托，就擅自拖走车辆，这构成违法行为。
- 车辆所有权人可以报警处理，并要求清收队承担侵权责任，包括返还车辆、赔偿损失等。
法律建议
核实判决书的生效和执行情况：
- 车辆所有权人应当首先核实判决书的生效情况，以及案件是否已经进入执行阶段。
- 如果判决书已经生效且案件已经进入执行阶段，那么应当配合执行法院的工作，包括与清收队进行沟通。
保护自身权益：
- 如果清收队的行为涉嫌违法或侵权，车辆所有权人应当及时报警处理，并保留好相关证据（如照片、视频、证人证言等）。
- 同时，车辆所有权人也可以考虑向法院提起诉讼，要求清收队承担侵权责任。
咨询专业律师：
- 在处理此类复杂法律问题时，建议车辆所有权人咨询专业律师的意见。
- 我是刘亘煜律师，专注于经济纠纷、刑事辩护领域，如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。