公司法定代表人出庭时，在符合法定条件的情况下，是可以当庭撤诉的。以下是对这一问题的详细分析：

一、撤诉的法律依据

根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，原告在宣判前有权申请撤诉。这一规定同样适用于公司作为原告的诉讼案件。因此，作为公司的法定代表人，在代表公司出庭时，如果符合法定条件，是有权在宣判前申请撤诉的。

二、撤诉的条件

1. 撤诉申请的时间：撤诉申请必须在法院宣判前提出。一旦法院作出判决，案件即告终结，原告就失去了撤诉的权利。

2. 撤诉的自愿性：撤诉必须是原告的真实意思表示，不能是被迫或受到其他不正当影响而提出的。对于公司而言，这意味着法定代表人提出撤诉申请必须得到公司内部的合法授权或决策。

3. 不损害国家、集体和他人利益：撤诉不得损害国家、集体和他人的合法权益。如果撤诉可能损害这些利益，法院将不予准许。

三、法定代表人撤诉的具体操作

1. 提出撤诉申请：法定代表人需要在庭审过程中或宣判前，向法院提出书面的撤诉申请。申请中应明确表明撤诉的意愿和理由。

2. 法院审查：法院在收到撤诉申请后，会进行审查。审查的内容主要包括撤诉申请是否符合法定条件、是否损害国家、集体和他人利益等。

3. 作出裁定：如果法院认为撤诉申请符合法定条件且不损害国家、集体和他人利益，将作出准许撤诉的裁定。裁定作出后，案件即告终结。

四、注意事项

1. 内部决策程序：由于撤诉涉及公司利益，法定代表人在提出撤诉申请前，应确保已经履行了公司内部的决策程序，如召开董事会或股东会等，并获得了相应的授权或决策。

2. 与对方协商：在某些情况下，撤诉可能涉及与对方的协商和妥协。法定代表人应与公司法律顾问或律师充分沟通，确保撤诉不会对公司造成不利影响。

3. 及时沟通：如果法定代表人决定撤诉，应及时与法院和对方沟通，确保撤诉申请能够及时得到处理。

总结来说，公司法定代表人出庭时，在符合法定条件且不损害国家、集体和他人利益的情况下，是可以当庭撤诉的。但需要注意的是，撤诉前应确保已经履行了公司内部的决策程序，并与法院和对方及时沟通。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。