针对您描述的情况，若同案犯服刑完毕后威胁未被发现的同案人员，可按以下方式处理：

1. 立即固定证据并报警
   被威胁方应第一时间保存所有威胁证据（如短信、录音、视频、证人证言等），并向公安机关报案。根据《刑法》第274条，若威胁行为涉及敲诈勒索公私财物，数额较大或多次敲诈的，可构成敲诈勒索罪；若以暴力、胁迫或其他方法强制猥亵或侮辱他人，可能涉嫌强制猥亵、侮辱罪。即使威胁未直接涉及财物，若伴随人身安全威胁，也可依据《治安管理处罚法》第42条，以“威胁他人人身安全”或“多次发送淫秽、侮辱、恐吓信息干扰他人正常生活”为由，对行为人处5-10日拘留并罚款。

2. 申请刑事立案并追究同案犯新罪
   若威胁行为与原犯罪案件相关（如索要分赃、掩盖罪行等），公安机关可能将新行为与原案并案处理。此时，被威胁方需向警方说明威胁与原案的关联性，推动对同案犯新罪的侦查。例如，若原案为共同盗窃，服刑人员出狱后威胁未归案者“交出赃款否则举报”，可能构成敲诈勒索罪或妨害作证罪（若威胁内容涉及伪造证据、阻止证人作证等）。

3. 通过民事途径寻求救济
   若威胁行为造成精神损害（如焦虑、抑郁等），被威胁方可依据《民法典》第1183条，以“侵害自然人人身权益造成严重精神损害”为由，向法院提起民事侵权诉讼，要求行为人赔偿精神损害抚慰金。需注意，民事诉讼需以刑事立案为前提或同步进行，以形成“刑事打击+民事赔偿”的双重救济。

4. 向监狱或社区矫正机构反映（若适用）
   若服刑人员处于假释或暂予监外执行期间实施威胁，被威胁方可向其监管机构（如监狱管理局、社区矫正中心）举报，要求撤销假释或收监执行。根据《刑事诉讼法》第268条，被假释的犯罪分子在假释考验期限内犯新罪的，应当撤销假释，依照数罪并罚规定处罚。

关键提醒：

• 威胁行为的定性需结合具体手段（如语言、文字、肢体动作）、频率、后果等综合判断。例如，单次口头威胁可能仅构成治安违法，但长期跟踪、骚扰并威胁“不交钱就伤害家人”则可能升级为刑事犯罪。
  
• 若被威胁方本身存在未被发现的犯罪行为，建议优先通过律师协助与警方沟通，避免因自首或配合调查时表述不当引发其他法律风险。
  

如有进一步证据或细节需要分析，可直接向我咨询，我会结合具体情形为您制定应对方案。