关于城市道路设置限高杆是否合法的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体情况和相关法律法规来综合判断。

首先，我们要明确的是，限高杆的设置并非随意为之，而是需要基于一定的理由和依据。在合法合规的情况下，限高杆的设置通常是为了保护道路结构、桥梁安全，或者是为了控制特定区域的交通流量，确保交通安全和顺畅。例如，在桥梁或隧道入口处设置限高杆，可以防止超高车辆通过，从而避免对桥梁或隧道结构造成损害。

然而，近年来也出现了不少违规设置限高杆的情况，这些限高杆往往给货车通行带来极大困扰，甚至影响了正常的物流运输。针对这一问题，国家相关部门已经采取了行动。2021年5月31日，交通运输部、公安部、生态环境部、住房城乡建设部联合印发了通知，要求在全国范围内深入开展“坚决整治违规设置妨碍货车通行的道路限高限宽设施和检查卡点工作”。这一通知明确指出，违规设置的限高限宽设施必须全面清除，保留的设施需要全面公示，新增设施需要全面规范，以确保道路货运物流的畅通无阻。

从您提供的参考信息中，我们可以看到辽宁省营口市中小企业园周边就存在违规设置多处限高杆的情况。这些限高杆不仅影响了货车的正常通行，还引发了货车司机的怨声载道。督查组在实地督查后，也严肃指出了当地政府及主管部门在限高杆设置上的违规行为，并要求立即整改。

因此，我们可以得出结论：城市道路设置限高杆本身并非不合法，但必须遵循相关法律法规和规定，确保设置的合理性和合法性。如果限高杆的设置违反了相关规定，或者给公众带来了不必要的困扰和损失，那么这种设置就是不合法的，需要被及时纠正和拆除。

总的来说，对于城市道路设置限高杆的问题，我们应该保持理性和客观的态度，既要理解其设置的必要性和合理性，也要关注其可能带来的问题和影响。同时，我们也应该积极支持和配合政府部门的整治工作，共同维护道路交通的安全和顺畅。