结论：公共停车位收费本身并不违法，但不让一些社会车辆进入是否违法需视具体情况而定。以下从多个角度进行分析：
一、公共停车位收费的合法性
公共停车位作为城市公共资源，其收费行为通常是由政府或相关管理部门根据法律法规进行授权和管理的。只要收费行为符合相关法律法规的规定，如经过合法程序审批、明码标价、收费标准合理等，那么这种收费行为就是合法的。
二、不让一些社会车辆进入的合法性分析
基于管理需要的限制：
- 在某些情况下，为了维护公共停车位的秩序、保障特定区域（如医院、学校、政府机关等）的交通畅通或安全，管理部门可能会对进入公共停车位的车辆进行限制。这种限制如果基于合理的管理需要，并且符合相关法律法规的规定，那么就是合法的。例如，医院门口的公共停车位可能优先保障急救车辆、患者车辆等进入。
歧视性或不合理限制：
- 如果管理部门对进入公共停车位的车辆进行歧视性限制，如仅允许特定品牌、型号或地区的车辆进入，或者无正当理由拒绝某些社会车辆进入，那么这种行为可能构成违法。因为这种行为违反了公平、公正的原则，侵犯了社会车辆的合法权益。
合同或协议限制：
- 在某些情况下，公共停车位可能由第三方公司进行管理或运营。这些公司可能会与车主签订合同或协议，约定停车位的使用条件、费用等事项。如果合同或协议中明确规定了某些车辆不得进入，并且这种约定不违反法律法规的强制性规定，那么这种限制就是合法的。但需要注意的是，合同或协议中的条款应当公平、合理，不得侵犯车主的合法权益。
三、法律建议
了解相关法律法规：
- 车主在遇到公共停车位收费或限制进入的问题时，应当首先了解相关的法律法规和政策规定，以判断管理部门的收费或限制行为是否合法。
与管理部门沟通：
- 如果车主认为管理部门的收费或限制行为存在违法或不合理之处，可以与管理部门进行沟通协商，寻求解决方案。
寻求法律援助：
- 如果沟通协商无果，车主可以寻求法律援助或向相关部门投诉举报，以维护自己的合法权益。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况，提供专业的法律意见和帮助。