结论：很轻微地碰到别人车，是否需要责任认定书取决于事故的具体情况和双方协商的结果。如果双方能够就事故责任和赔偿事宜达成一致，可能不需要交警出具责任认定书；但如果存在争议或需要保险理赔，则通常需要交警出具责任认定书。

分析说明：

1. 双方协商一致的情况：

   • 如果事故非常轻微，比如只是轻微的刮擦，且双方对事故责任没有争议，都认为是一方的责任，那么双方可以自行协商赔偿事宜。
   • 在这种情况下，可能不需要交警到场或出具责任认定书。双方可以签订一份简单的赔偿协议，或者通过其他方式记录事故情况和赔偿安排。

2. 存在争议或需要保险理赔的情况：

   • 如果事故虽然轻微，但双方对事故责任存在争议，或者一方或双方需要向保险公司申请理赔，那么通常需要交警到场处理并出具责任认定书。
   • 责任认定书是交警根据事故现场情况、双方陈述、证人证言等证据，依法作出的责任划分决定。它是保险公司理赔的重要依据，也是双方解决争议的重要法律文件。

特殊场景：

• 在某些地区或特定情况下，即使事故轻微，交警也可能根据交通管理需要或双方请求到场处理并出具责任认定书。
• 另外，如果事故涉及人员伤亡（即使是非常轻微），或者事故现场存在安全隐患（如影响交通、存在火灾风险等），则必须立即报警并等待交警处理。

后续行动建议：

• 如果事故轻微且双方无争议，建议双方拍照留存事故现场证据，并尽快将车辆移至不妨碍交通的地方。
• 如果双方对事故责任存在争议或需要保险理赔，应立即报警并等待交警到场处理。在等待交警期间，双方应保持冷静，不要争吵或动手，以免加重事故后果。
• 如果收到交警出具的责任认定书后，对认定结果有异议，可以在规定时间内向上级公安机关交通管理部门提出复核申请。

法律背景：

• 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后，车辆驾驶人应当立即停车，保护现场；造成人身伤亡的，车辆驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。对于轻微事故，如果双方无争议且不影响交通，可以自行协商处理，但建议还是报警并等待交警到场确认，以确保自身权益得到保障。

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