结论：父母20万到期，若父母因行动不便无法亲自办理取款手续，子女在符合一定条件下是可以代取的。
法律分析：
代理取款的基本原则：
- 在民事法律关系中，当一方因身体原因或其他合理原因无法亲自实施民事法律行为时，可以委托他人代为实施。这一原则同样适用于银行取款等金融活动。
代取存款的具体条件：
- 合法有效的委托：父母需要明确表示委托子女代为取款，这通常可以通过书面委托书、口头委托（在有见证人的情况下）或通过银行指定的方式（如电话银行、网上银行等，如果银行提供此类服务并允许代理操作）进行。
- 提供必要的证件和资料：子女在代取存款时，通常需要提供父母的身份证件、存款凭证（如存单、存折或银行卡）以及自己的身份证件。如果银行有特别要求，可能还需要提供其他资料，如委托书、关系证明等。
- 遵守银行规定：不同银行对于代理取款可能有不同的规定和流程。子女在代取前应先了解并遵守银行的相关规定，以确保代取行为的顺利进行。
特殊情况下的处理：
- 如果父母因行动不便无法亲自前往银行办理委托手续，可以考虑通过银行提供的上门服务（如果银行提供此类服务）或通过公证等方式来确立委托关系。
- 在某些情况下，如果父母已经丧失民事行为能力或限制民事行为能力，可能需要通过法定程序（如指定监护人）来确立子女的代理权。
律师建议：
- 提前规划：如果父母知道自己在未来可能因行动不便而无法亲自办理取款等金融活动，建议提前规划并办理好相关委托手续，以避免不必要的麻烦。
- 了解银行规定：在代取前，子女应详细了解银行的相关规定和流程，确保自己符合代取条件并准备好所有必要的证件和资料。
- 保持沟通：在代取过程中，子女应与银行保持沟通，及时了解代取进度和可能遇到的问题，以便及时解决。
可能遇到的法律后果：
- 如果子女未经父母明确委托或未提供必要的证件和资料而擅自代取存款，可能构成无权代理或违法行为，需要承担相应的法律责任。
- 如果银行因子女代取行为而遭受损失（如因证件不全或委托关系不明确而导致的资金风险），银行有权向子女追偿。
示例说明：
假设父母因年迈行动不便，无法亲自前往银行取款。他们可以通过书面委托书明确表示委托子女代为取款，并将委托书、身份证件和存款凭证交给子女。子女在了解银行的相关规定后，携带这些证件和资料前往银行办理代取手续。如果银行要求提供额外的资料或证明（如关系证明），子女应积极配合提供。这样，子女就可以合法、顺利地代取父母的存款了。