结论：车险理赔结束后鉴定为十级伤残，是否还能主张保险赔偿伤残补助，需分情况讨论，关键在于保险合同条款约定、理赔范围是否已涵盖伤残项目，以及是否超过诉讼时效等。具体分析如下：

1. 若保险合同明确约定伤残赔偿项目，且理赔时未涵盖该部分
   若车险合同中明确包含“伤残赔偿”条款（如车上人员责任险、第三者责任险中约定伤残赔偿限额），且在首次理赔时，保险公司未对伤残项目进行评估或赔偿，则被保险人或受害方仍有权主张伤残补助。此时需注意：

   • 保留证据：需提供伤残鉴定报告（十级伤残）、医疗记录、事故认定书等材料，证明伤残与事故的因果关系；
     
   • 重新协商或诉讼：可与保险公司协商补充赔偿，若协商无果，可通过诉讼主张权利，但需在诉讼时效内（通常为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算）。

2. 若保险合同未约定伤残赔偿，或理赔时已明确放弃伤残项目

   • 合同无约定：若车险合同仅覆盖医疗费、财产损失等，未明确包含伤残赔偿，则保险公司无义务赔偿伤残补助，被保险人需通过其他途径（如侵权方赔偿）主张权利；
     
   • 已明确放弃：若在首次理赔时，被保险人签署了“一次性了结协议”或明确放弃伤残赔偿的声明，则可能丧失后续主张权利，除非能证明签署时存在重大误解或欺诈。

3. 若涉及第三方责任（如交强险或商业三者险）
   若事故由第三方造成，且第三方投保了交强险或商业三者险，则受害方可直接向第三方保险公司主张伤残赔偿。交强险中，死亡伤残赔偿限额为18万元（含十级伤残对应的残疾赔偿金、护理费等），商业三者险则按合同约定赔偿。此时需注意：

   • 及时报案：需在事故发生后及时向第三方保险公司报案，并提交伤残鉴定等材料；
     
   • 诉讼时效：同样需在3年内主张权利，逾期可能丧失胜诉权。

行动建议：

• 立即核对保险合同条款，确认是否包含伤残赔偿项目；
  
• 若未理赔或理赔不全，尽快联系保险公司补充赔偿，并提交伤残鉴定报告；
  
• 若协商无果，建议在诉讼时效内委托律师起诉，通过法律途径维护权益。
  

如有进一步疑问或需具体指导，可直接向我咨询。