两担保人能起诉另一担保人的法定条件，主要基于共同担保责任、追偿权或内部约定的纠纷，具体条件如下：

1. 存在共同担保关系：

   • 多个担保人需为同一债务提供担保，这是起诉另一担保人的前提。例如，A、B、C三人均为D的债务提供了担保，那么A、B、C之间就存在共同担保关系。

2. 已承担担保责任：

   • 起诉的担保人必须已经实际承担了担保责任，如代偿了债务。这是追偿权的基础，只有实际承担了责任，才有权向其他担保人追偿。例如，A已经代D偿还了债务，那么A就有权向B、C追偿。

3. 存在追偿权或内部约定：

   • 追偿权：根据《民法典》第三百九十二条及《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉有关担保制度的解释》第十三条，承担了担保责任的担保人，有权向其他担保人追偿。这通常发生在没有约定或约定不明确的情况下，各担保人按照比例分担向债务人不能追偿的部分。
   • 内部约定：如果担保人之间有明确的内部约定，如相互追偿及分担份额，那么承担了担保责任的担保人可以按照约定向其他担保人追偿。例如，A、B、C约定，如果其中一人代偿，其他两人需按比例分担，那么A代偿后，就可以按照约定向B、C追偿。

4. 满足诉讼时效要求：

   • 追偿权的诉讼时效为3年，自担保人实际承担责任之日起计算。因此，起诉的担保人需在诉讼时效内提起诉讼，否则将丧失胜诉权。

具体起诉步骤和注意事项：

• 准备起诉材料：

  • 担保合同、反担保协议等书面文件；
  • 已代偿债务的凭证（如银行转账记录、法院执行文书）；
  • 与对方沟通的记录（邮件、短信、录音等）；
  • 其他证明责任分担比例的证据（如内部约定、法院判决）。

• 选择管辖法院并立案：

  • 一般由被告住所地或合同履行地基层人民法院管辖；
  • 若涉及不动产抵押，由不动产所在地法院专属管辖。
  • 向法院提交起诉材料并缴纳诉讼费，法院审查通过后发放受理通知书。

• 参与诉讼程序：

  • 出庭陈述事实并提交证据；
  • 针对对方抗辩进行辩论；
  • 法院可能组织调解，若达成协议则制作调解书。

• 判决与执行：

  • 若调解不成，法院依法作出判决；
  • 胜诉后可申请强制执行对方财产。

示例说明： 假设A、B、C三人为D的债务提供了连带责任保证，且没有约定相互追偿及分担份额。后A代D偿还了债务，那么A可以按照以下方式起诉B、C：

1. 收集A代偿的银行回单、保证合同；
2. 计算B、C应承担的份额（如无约定则平均分担）；
3. 向B、C所在地法院提交起诉状，主张追偿权。

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