针对未成年骑车与正常行驶车辆发生刮擦这一情况，处理方式需结合事故责任、未成年人年龄及损害后果综合判断，具体如下：

1. 立即保护现场并报警
   根据《道路交通安全法》第七十条，发生交通事故后应立即停车、保护现场，并迅速报警。即使事故轻微，也需通过交警部门固定证据（如现场照片、监控录像），避免后续责任争议。若未成年人受伤，应优先救治并联系其监护人。

2. 责任划分的关键因素

   • 未成年人年龄：
     
     • 若未满12周岁：根据《道路交通安全法实施条例》，禁止骑自行车上路，监护人需承担主要责任（因未尽监护义务）。
       
     • 若已满12周岁：需根据其具体行为判断（如是否逆行、闯红灯、未保持安全距离等），若存在过错则承担相应责任。
       
   • 对方车辆是否违规：若对方存在超速、酒驾等违法行为，可能减轻未成年人一方责任。
     
   • 第三方因素：如道路设计缺陷、障碍物等，可能涉及第三方责任。

3. 赔偿主体与程序

   • 监护人责任：根据《民法典》第一千一百八十八条，无民事行为能力人、限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。
     
   • 赔偿范围：包括车辆维修费、误工费（如对方因事故产生合理损失）等，需凭有效票据主张。
     
   • 协商与诉讼：
     
     • 优先通过交警调解或双方协商解决；
       
     • 若协商不成，可向法院起诉，由法院根据证据判定责任比例及赔偿金额。

4. 特殊情形处理

   • 未成年人受伤：若未成年人自身受伤，可依据《民法典》第一千二百一十三条，通过对方交强险优先赔付，不足部分按责任比例分担。
     
   • 车辆保险：若对方车辆投保交强险或商业险，可联系保险公司定损理赔，但需注意未成年人无驾驶资格可能影响保险赔付（具体以保险合同为准）。

建议行动步骤：

1. 立即报警并联系未成年人监护人；
   
2. 收集现场证据（照片、视频、证人联系方式）；
   
3. 等待交警出具《交通事故责任认定书》；
   
4. 根据认定书结果协商赔偿或通过法律途径解决。
   

若涉及复杂责任认定或高额赔偿，可进一步向我咨询具体法律程序及策略。