若父母服刑完毕，希望从福利院领回孩子，通常需要按照以下步骤进行，同时需满足一定条件：

1. 确认孩子现状与福利院接收程序
   首先，需与孩子所在的福利院取得联系，了解孩子当前的生活状况、健康情况以及福利院接收孩子的具体程序和依据。通常，福利院接收孩子是基于孩子无人抚养或原抚养人无法继续履行抚养义务的情况，如父母服刑且无其他合适监护人等。

2. 准备相关证明材料
   父母需准备能够证明自己身份、与孩子关系以及服刑完毕的相关证明材料。这些材料可能包括但不限于：

   • 身份证、户口本等身份证明文件；
     
   • 孩子的出生证明或亲子鉴定报告，以证明亲子关系；
     
   • 服刑完毕的证明，如释放证明书等；
     
   • 若父母在服刑期间孩子由其他亲属或机构临时抚养，还需提供相关抚养协议或法院判决等文件。

3. 与福利院协商并办理领回手续
   携带上述证明材料，与福利院进行协商，表达领回孩子的意愿。福利院会根据孩子的最佳利益原则，评估父母是否具备重新抚养孩子的能力和条件。这可能包括考察父母的经济状况、居住环境、心理健康状况以及是否有稳定的收入来源等。
   若福利院认为父母具备抚养条件，双方将签订领回协议，并办理相关手续，如孩子户口迁移、学籍转移等。

4. 关注孩子心理与情感需求
   在领回孩子后，父母应特别关注孩子的心理和情感需求。由于孩子可能经历了与父母分离、生活在福利院等特殊经历，他们可能需要更多的关爱、理解和支持来适应新的家庭环境。

5. 特殊情况处理

   • 若孩子已被收养：如果孩子在父母服刑期间已被其他家庭合法收养，那么父母领回孩子的难度会大大增加。根据《民法典》等相关法律规定，收养关系一旦成立，原则上不得随意解除。除非存在法定解除收养关系的情形，如收养人虐待、遗弃被收养人等，否则父母难以直接领回孩子。
     
   • 若父母服刑期间孩子由其他亲属抚养：如果孩子在父母服刑期间由其他亲属抚养，并且该抚养关系已经得到法院确认或双方有明确的抚养协议，那么父母在领回孩子前可能需要与这些亲属进行协商，并可能需要通过法律程序来变更抚养权。

在处理此类问题时，建议父母保持耐心和理性，积极与福利院、相关部门以及可能的收养家庭进行沟通协商。如有需要，也可以随时向我咨询，我会根据具体情况提供更详细的法律建议。