结论：开车没注意挂了别的车后离开现场，保险公司是否理赔需分情况讨论，主要取决于是否构成“肇事逃逸”以及保险合同中的具体条款约定。

1. 若构成肇事逃逸，保险公司通常不赔
   根据《道路交通安全法》第99条，造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，由公安机关交通管理部门处200元以上2000元以下罚款，可并处15日以下拘留。同时，根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第22条及商业险条款，肇事逃逸属于保险公司的免责情形，保险公司仅在交强险范围内垫付抢救费用（如有伤亡），并有权向致害人追偿；商业险（如车损险、第三者责任险）则直接拒赔。
   关键点：逃逸的认定以“明知发生事故而离开”为核心。若您确实未察觉刮擦（如轻微碰撞未留痕迹、车辆未报警），且无主观逃避责任的故意，可能不构成逃逸，但需提供证据（如行车记录仪、证人证言）证明无主观过错。

2. 若不构成肇事逃逸，保险公司可能理赔
   若您能证明离开现场是因疏忽（如未察觉事故），且事后主动报警、配合调查，保险公司可能按合同约定理赔。具体流程为：

   • 报案：立即联系保险公司说明情况，并报警备案；
     
   • 定损：保险公司或交警部门会勘查现场、定损；
     
   • 理赔：若符合合同约定（如未违反“及时报案”条款），保险公司将在交强险和商业险范围内赔偿对方车辆损失及己方车损（如有车损险）。
     注意：部分保险合同约定“事故发生后48小时内未报案，保险公司有权拒赔”，需及时履行报案义务。

3. 实务建议

   • 立即处理：无论是否察觉事故，离开现场后应尽快返回或报警，避免被认定为逃逸；
     
   • 保留证据：保存行车记录仪、现场照片、证人联系方式等，证明无主观过错；
     
   • 审核合同：仔细阅读保险条款，尤其是“免责情形”和“报案时限”条款；
     
   • 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可先协商，协商不成可向银保监会投诉或提起诉讼。

总结：是否理赔需结合事故情节、证据及保险合同综合判断。建议尽快联系保险公司和交警部门，避免因延误导致权益受损。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体细节。