正当防卫完全可以在受到威胁的时候发生。下面我将从多个角度为你详细解释：

1. 正当防卫的定义与条件：

   • 正当防卫是指为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。
   • 正当防卫的成立需要满足几个条件：存在不法侵害、不法侵害正在进行、防卫行为具有必要性、防卫行为没有明显超过必要限度造成重大损害。

2. 受到威胁与正当防卫的关系：

   • 受到威胁通常意味着存在不法侵害的紧迫危险。当一个人面临即将发生的暴力、抢劫、绑架等不法侵害时，他/她完全有权利采取防卫措施来保护自己或他人。
   • 威胁本身可能不构成实际的侵害，但如果威胁是具体的、紧迫的，并且足以使一个合理的人相信不法侵害即将发生，那么采取防卫行为就是合理的。

3. 实际案例中的正当防卫：

   • 在许多实际案例中，正当防卫都是在受到威胁或面临紧迫危险时发生的。例如，当一个人在夜间行走时，突然被一名持刀歹徒威胁要求交出财物，此时该人为了保护自己的生命和财产安全，采取防卫行为（如使用随身携带的防身工具或进行反击）是合法的。

4. 防卫行为的合理性判断：

   • 判断防卫行为是否合理，需要综合考虑多种因素，包括不法侵害的性质、程度、紧迫性，以及防卫行为的手段、强度、必要性等。
   • 如果防卫行为是在受到紧迫威胁的情况下采取的，并且没有明显超过必要限度造成重大损害，那么该行为通常会被认定为正当防卫。

5. 法律后果与保障：

   • 如果防卫行为被认定为正当防卫，那么防卫人将不承担刑事责任。这是法律对正当防卫行为的肯定和保护。
   • 同时，法律也鼓励公民在面临不法侵害时勇敢站出来，采取必要的防卫措施来保护自己和他人的安全。

总结与建议：

• 正当防卫是法律赋予公民的一项重要权利，它允许公民在面临不法侵害时采取必要的防卫措施来保护自己和他人的安全。
• 如果你或他人面临紧迫的威胁或不法侵害，不要害怕采取防卫行为。但请务必确保防卫行为是必要的、合理的，并且没有超过必要限度。
• 如果你对正当防卫的具体应用或法律后果有任何疑问，可以直接向我咨询。我会根据你的具体情况，为你提供专业的法律建议和帮助。