未成年刑事犯罪轻罪取得谅解后，公安机关一般不可以直接撤案，但存在不起诉或附条件不起诉等可能性。以下是对此问题的详细分析：
一、撤案的法定条件
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，撤案需满足特定的法律条件，主要包括：
法定不追究刑事责任情形：如情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。在未成年刑事犯罪轻罪案件中，若符合这些情形，公安机关或检察机关可考虑撤案。但需注意，取得谅解并不直接等同于满足这些法定条件。
和解撤案（部分案件适用）：对于可能判处三年有期徒刑以下刑罚的特定轻微刑事案件，若犯罪嫌疑人真诚悔罪并获得被害人谅解，双方达成和解协议，且符合法定不追究刑事责任情形或经检察院决定不起诉，可撤案。然而，这一规定主要适用于公诉案件中的特定情形，且需检察机关的审查决定，并非公安机关可直接撤案。
二、未成年刑事犯罪轻罪的特殊处理
对于未成年刑事犯罪轻罪案件，检察机关在审查起诉阶段有更多的裁量权，可能作出以下决定：
酌定不起诉：若犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察机关可作出不起诉决定。在此情况下，案件相当于撤案，但需检察机关的审查批准。取得谅解是检察机关考虑酌定不起诉的重要因素之一。
附条件不起诉：对于符合一定条件的未成年犯罪嫌疑人，检察机关可作出附条件不起诉决定。在考验期内，若未成年人遵守规定，检察机关应作出不起诉决定，这也相当于撤案的效果。取得谅解同样是检察机关考虑附条件不起诉的重要因素。
三、公安机关的角色与限制
在未成年刑事犯罪轻罪案件中，公安机关主要负责侦查工作。若发现案件符合撤案条件，公安机关应报经上级领导审查批准，并写出撤销案件报告。然而，公安机关的撤案决定需基于检察机关的审查意见或法律明确规定的撤案情形。在取得谅解的情况下，公安机关通常不能直接撤案，而是需将案件移送检察机关审查起诉，由检察机关决定是否起诉或作出其他处理。
四、实际案例与操作建议
在实际操作中，未成年刑事犯罪轻罪案件取得谅解后，公安机关往往会将案件移送检察机关审查起诉。检察机关在审查过程中会综合考虑犯罪情节、悔罪表现、被害人谅解等因素，决定是否起诉或作出其他处理。因此，对于此类案件，建议家属或辩护人积极与检察机关沟通，提交相关证据材料，争取不起诉或附条件不起诉的决定。
五、特别说明
犯罪记录封存：根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，未成年人犯罪时未满十八周岁且被判处五年有期徒刑以下刑罚的，相关犯罪记录应当予以封存。这有助于保护未成年人的隐私和未来发展。
权益保护与心理关注：在处理未成年刑事犯罪轻罪案件时，应充分保障未成年人的合法权益，提供必要的心理辅导和支持。这有助于促进未成年人的健康成长和社会回归。
综上所述，未成年刑事犯罪轻罪取得谅解后，公安机关一般不可以直接撤案。但检察机关在审查起诉阶段可能根据具体情况作出不起诉或附条件不起诉的决定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。