结论：车辆与行人发生剐蹭后，若驾驶人未察觉而离开现场，但事后发现并返回处理的，一般不构成逃逸；但若驾驶人明知发生剐蹭却故意离开，则构成逃逸。具体需结合驾驶人的主观状态、客观行为及证据综合判断。以下是详细分析：

一、逃逸的构成要件：主观故意是核心

根据《道路交通事故处理程序规定》第一百一十二条，交通肇事逃逸需满足两个条件：

1. 客观行为：驾驶或遗弃车辆逃离现场；
   
2. 主观故意：为逃避法律责任。
   

关键点：若驾驶人不知情（如未察觉剐蹭），则缺乏逃避法律责任的主观故意，不构成逃逸；若知情却故意离开，则符合逃逸构成要件。

二、不同情况下的法律定性

1. 驾驶人不知情的情况

• 典型场景：轻微剐蹭导致震动不明显，或因视线遮挡、注意力分散未察觉事故。
  
• 证据支持：需通过行车记录仪、道路监控、车辆痕迹鉴定等证明驾驶人确实未察觉。
  
• 后续行为：若驾驶人发现后主动返回现场、报警或协商赔偿，可进一步排除逃逸意图。
  
• 法律后果：一般不认定为逃逸，但需承担事故责任（如赔偿行人损失）。

2. 驾驶人知情但离开的情况

• 典型场景：明知发生剐蹭，因害怕承担责任、逃避赔偿等故意离开。
  
• 法律后果：
  
  • 行政责任：罚款200-2000元，可并处15日以下拘留（《道路交通安全法》第九十九条）；
    
  • 民事责任：承担事故全部责任，赔偿行人医疗费、误工费等损失；
    
  • 刑事责任：若剐蹭导致重伤、死亡或重大财产损失，可能构成交通肇事罪，逃逸者处3-7年有期徒刑（《刑法》第一百三十三条）。

三、特殊情况：事后返回现场的处理

若驾驶人离开后主动返回，需结合以下因素判断是否减轻处罚：

1. 返回时间：是否在合理时间内返回（如短时间内发现并返回）；
   
2. 配合程度：是否主动报警、协助救治伤者、如实陈述事实；
   
3. 证据支持：是否有证据证明其最初不知情（如行车记录仪缺失碰撞画面）。
   

示例：

• 驾驶人因轻微剐蹭未察觉，离开后通过后视镜发现异常，立即返回并报警，一般不认定为逃逸；
  
• 驾驶人明知剐蹭行人，因担心被讹诈而离开，2小时后返回，仍可能被认定为逃逸。

四、实务建议：如何避免被认定为逃逸？

1. 立即停车检查：发生事故后，无论是否感知到碰撞，均应停车查看；
   
2. 保护现场并报警：设置警示标志，拨打122报警，等待交警处理；
   
3. 主动协商赔偿：若对方无大碍，可协商赔偿或通过保险公司处理；
   
4. 保留证据：使用行车记录仪、手机拍照或录像，记录事故现场和对方信息。

总结：是否构成逃逸，关键在于驾驶人是否明知事故发生并故意逃离。若因疏忽未察觉，事后积极处理，一般不构成逃逸；但若故意离开，将面临严厉处罚。如有疑问，可直接向我咨询具体案件细节。