核心结论：父母去世后留下的自留地被他人侵占，您可以通过协商、行政途径或诉讼途径来维护自身权益并拿回土地。以下是具体分析：

1. 明确土地权属是关键前提

   • 自留地属于农村集体所有，但您父母依法享有使用权。根据《民法典》第362条，宅基地使用权人依法对集体所有的土地享有占有和使用的权利。若父母去世后您作为法定继承人（需符合农村土地承包法规定的继承条件，如您属于本集体经济组织成员），可继承土地使用权。
   • 行动建议：先到村委会或乡镇国土所查询土地登记档案，确认土地使用权是否已变更或仍登记在父母名下。若未变更，您作为继承人可主张权利。

2. 优先通过协商或行政途径解决

   • 协商：直接与侵占人沟通，要求其停止侵害并返还土地。可邀请村委会或亲友作为见证人，签订书面协议明确归还时间及违约责任。
   • 行政投诉：若协商无果，向当地乡镇政府或县级自然资源部门（原国土局）提交书面投诉材料，附上土地权属证明（如承包合同、土地证）和侵占证据（如照片、证人证言）。行政部门有权责令侵占人退还土地。

3. 诉讼是最终法律保障

   • 案由选择：以“返还原物纠纷”或“土地使用权纠纷”为案由向法院起诉。需准备证据包括：土地权属证明、父母死亡证明、继承关系证明（如户口本、公证文书）、侵占事实证据（如现场照片、报警记录）。
   • 诉讼要点：
     • 明确诉讼请求：要求被告停止侵害、返还土地并赔偿损失（如土地收益损失）。
     • 注意时效：土地侵权纠纷适用3年诉讼时效，自知道权利被侵害之日起计算。
     • 执行保障：若胜诉后对方拒不履行，可申请法院强制执行，包括清除地上物、恢复土地原状。

4. 特殊情形处理

   • 若土地已被征收：需确认征收程序是否合法。若未依法补偿，可提起行政诉讼要求撤销征收决定或主张补偿。
   • 若涉及集体成员资格争议：如您因户籍迁出等原因被质疑继承资格，需提供证据证明仍属于集体经济组织成员（如仍享有其他集体权益）。

温馨提示：处理此类纠纷时，务必保留所有书面证据，避免与对方发生肢体冲突。若对程序不熟悉，可携带材料面谈，我将帮您梳理证据链并制定具体方案。