结论：摩托车在非机动车道发生事故，保险是否赔偿需分情况讨论，主要取决于事故责任划分、保险条款约定及是否涉及违法驾驶行为。

1. 若摩托车驾驶人无违法驾驶行为（如正常借道、无超速等），且事故责任在对方
   根据《道路交通安全法》第76条，机动车与非机动车驾驶人之间发生交通事故，非机动车驾驶人无过错的，由机动车一方承担赔偿责任。此时：

   • 若对方是机动车（如汽车），应由对方交强险优先赔偿，超出部分由对方商业险或个人承担；
     
   • 若对方是非机动车（如电动车），且对方有过错，摩托车驾驶人可要求对方按责任比例赔偿，摩托车自身的车损险（如有）可能覆盖部分损失。

2. 若摩托车驾驶人存在违法驾驶行为（如未按规定车道行驶、无证驾驶等）

   • 保险公司可能依据《机动车交通事故责任强制保险条例》第22条主张免赔或部分免赔（如无证驾驶、酒驾等情形，交强险仅垫付抢救费用且有权追偿）；
     
   • 商业险条款中若明确约定“未按规定车道行驶”为免责事由，保险公司可能拒赔；
     
   • 但若对方存在重大过错（如逆行、闯红灯），法院可能根据《民法典》第1213条调整责任比例，摩托车驾驶人仍可能获得部分赔偿。

3. 关键注意事项

   • 保险条款优先：需立即报案并保留现场，由保险公司定损并核查是否符合赔偿条件；
     
   • 证据固定：收集行车记录仪、监控、证人证言等证明事故责任；
     
   • 违法成本：若摩托车因违法进入非机动车道被认定全责，需自行承担损失，且可能面临行政处罚（如罚款、扣分）。

建议行动：

1. 立即联系保险公司报案，说明事故经过及车道情况；
   
2. 报警并等待交警出具《事故责任认定书》；
   
3. 若对责任划分或保险拒赔有异议，可携带事故认定书、保险合同等材料进一步向我咨询，我会结合具体条款和地方司法实践为您分析维权路径。