是的，可以起诉取消监护关系，这通常被称为撤销监护人资格。监护权既是法定权利也是法定义务，当监护人无法履行或严重侵害被监护人权益时，相关个人或组织有权向法院申请撤销其监护人资格。
一、法律依据
根据《中华人民共和国民法典》第三十六条的规定，监护人有下列情形之一的，人民法院可以根据有关个人或者组织的申请，撤销其监护人资格：
- 实施严重损害被监护人身心健康的行为；
- 怠于履行监护职责，或者无法履行监护职责且拒绝将监护职责部分或者全部委托给他人，导致被监护人处于危困状态；
- 实施严重侵害被监护人合法权益的其他行为。
二、申请主体
有权申请撤销监护人资格的个人或组织包括：
- 其他依法具有监护资格的人（如其他近亲属）；
- 居民委员会、村民委员会；
- 学校、医疗机构、妇女联合会、残疾人联合会、未成年人保护组织、依法设立的老年人组织；
- 民政部门等。
如果前款规定的个人和民政部门以外的组织未及时向人民法院申请撤销监护人资格的，民政部门应当向人民法院申请。
三、申请流程
- 收集证据：申请人需要收集能够证明监护人存在上述法定撤销情形的证据，如医疗记录、证人证言、照片或视频等。
- 提交申请：向被监护人住所地或监护人住所地的基层人民法院提交撤销监护人资格的申请书，并附上相关证据。
- 法院审理：法院将受理申请，并可能进行庭前社会调查，组织相关部门和人员进行座谈听证，以了解被监护人的成长环境、目前现状等。
- 作出判决：法院根据审理情况，如果认为监护人确实存在法定撤销情形，将作出撤销其监护人资格的判决，并按照最有利于被监护人的原则依法指定新的监护人。
四、实际案例
在实际操作中，已有多个成功撤销监护人资格的案例。例如，在丹江口市人民法院审结的一起案件中，由于母亲离家出走且长期不履行监护职责，法院根据祖母的申请撤销了母亲的监护人资格，并指定祖母担任监护人。这一判决有效避免了被监护人出现监护“真空”的困境，保障了其健康成长。
五、注意事项
- 撤销监护人资格是一项严肃的法律行为，必须基于充分的证据和法律依据。
- 在申请撤销监护人资格的同时，应考虑为被监护人指定新的合适监护人，以确保其生活和教育得到妥善安排。
- 撤销监护人资格后，原监护人仍可能需承担一定的民事责任，如支付抚养费等。
综上所述，如果监护人存在严重损害被监护人身心健康、怠于履行监护职责或实施其他严重侵害被监护人合法权益的行为，相关个人或组织有权向法院申请撤销其监护人资格。