结论：警察退休后担任公司法律顾问，一般情况下不能直接为该公司代理诉讼，但存在例外情况。
分析说明：
一般情况下的限制：
- 根据《中华人民共和国律师法》及相关规定，律师是依法取得律师执业证书，接受委托或者指定，为当事人提供法律服务的专业人员。而警察退休后，虽然可能具备丰富的法律知识和实践经验，但若未取得律师执业证书，则不具备以律师身份代理诉讼的资格。
- 此外，即使警察退休后担任了公司的法律顾问，这并不意味着他自动获得了代理诉讼的权限。法律顾问的职责主要是为公司提供法律咨询、起草法律文件、参与商务谈判等，而不包括直接代理诉讼。
例外情况：
- 如果退休警察本身具备律师资格，并已经取得了律师执业证书，那么他当然可以以律师身份为该公司代理诉讼。
- 另外，如果退休警察以公民身份（即非律师身份）参与诉讼，根据《中华人民共和国民事诉讼法》等相关法律的规定，他可以在符合一定条件下（如与案件有利害关系、当事人近亲属或工作人员等）作为诉讼代理人参与诉讼。但这种情况下的代理权限和范围会受到严格限制，且通常不适用于公司法律顾问的常规工作场景。
法律建议：
- 对于公司而言，如果希望退休警察能够为公司代理诉讼，应当首先确认其是否具备律师资格和执业证书。如果不具备，则应当考虑聘请具有相应资质的律师来代理诉讼。
- 对于退休警察而言，如果希望继续从事法律工作并代理诉讼，应当考虑取得律师资格和执业证书，以合法合规地提供法律服务。
后续行动与风险防范：
- 如果公司决定聘请退休警察作为法律顾问并希望其参与诉讼事务，应当明确其职责范围，并确保其不违反相关法律法规的规定。
- 公司应当定期对法律顾问的工作进行审查和评估，确保其提供的法律服务符合公司的需求和法律法规的要求。
- 如果退休警察以非律师身份参与诉讼，公司应当了解并遵守相关法律法规关于公民代理的规定，以避免因代理行为不当而引发的法律风险。
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