公司可以起诉挂靠人，这一行为在法律上是合法的。以下从不同角度对此问题进行分析：
合同关系角度：
- 如果公司与挂靠人之间存在明确的合同关系，比如挂靠协议，且协议中规定了双方的权利和义务，当挂靠人违反协议约定，如未按时支付挂靠费用、违反公司规定进行经营活动等，公司有权依据合同条款向法院提起诉讼，要求挂靠人承担违约责任。
侵权责任角度：
- 即便公司与挂靠人之间没有直接的合同关系，但如果挂靠人的行为侵害了公司的合法权益，如盗用公司名义进行非法活动、损害公司声誉等，公司也可以基于侵权责任法向法院提起诉讼，要求挂靠人停止侵害、赔偿损失等。
法律程序角度：
- 在起诉挂靠人时，公司需要遵循法律程序，包括准备充分的证据材料、撰写起诉状、向有管辖权的法院提起诉讼等。法院将依法审理案件，并根据事实和法律规定作出判决。
实际案例参考：
- 在实践中，已有不少公司成功起诉挂靠人的案例。这些案例通常涉及挂靠人违反合同约定或侵害公司权益的情形，法院最终判决挂靠人承担相应的法律责任。
法律建议：
- 在决定起诉挂靠人之前，公司应仔细审查与挂靠人之间的合同关系或侵权事实，确保有充分的证据支持其诉讼请求。
- 公司可以咨询专业律师，了解具体的法律程序和诉讼策略，以提高诉讼的成功率。
- 在诉讼过程中，公司应积极配合法院的工作，提供必要的证据材料，并遵守法庭纪律和诉讼程序。
可能的法律后果：
- 如果公司胜诉，法院将判决挂靠人承担相应的法律责任，如支付违约金、赔偿损失等。
- 如果公司败诉，可能需要承担诉讼费用，并可能面临无法追回损失的风险。因此，在决定起诉前，公司应充分评估诉讼风险和成本。
综上所述，公司可以起诉挂靠人，但需要确保有充分的法律依据和证据支持其诉讼请求。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。