可以起诉，但需分情况讨论，具体如下：

1. 协议合法有效且保险公司无合理抗辩理由
   若您与保险公司签订的赔偿协议内容合法（如双方真实意思表示、不违反法律强制性规定），且您已按协议履行全部义务（如提交完整理赔材料、配合调查等），而保险公司无正当理由拖延付款（如未在协议约定的期限内支付，或协议未约定期限但超过合理期限），则您有权以“保险合同纠纷”或“违约纠纷”为由向法院起诉。此时需重点审查协议条款、保险公司拒付的书面理由（如有）及您的履约证据。

2. 协议存在可撤销或无效情形
   若协议签订时存在重大误解、显失公平、欺诈、胁迫等情形（例如保险公司利用您对法律的无知压低赔偿金额，或隐瞒关键证据导致您误签协议），您可在知道或应当知道撤销事由之日起1年内向法院申请撤销协议，撤销后按实际损失重新主张赔偿。此外，若协议内容违反法律强制性规定（如约定赔偿金额低于法定标准），则协议部分或全部无效，您仍可按法定标准起诉。

3. 保险公司有合理抗辩理由
   若保险公司能证明未付款存在合理事由（如您提交的材料不完整、事故责任存在争议需进一步调查、您未配合保险公司完成必要程序等），则法院可能驳回您的起诉或要求您先履行协议义务。此时需结合协议约定及保险公司提出的抗辩理由，判断其合理性。

行动建议：

• 收集证据：整理协议原件、事故认定书、医疗记录、理赔材料提交凭证、与保险公司的沟通记录（如微信、邮件、录音）等，证明您已履约且保险公司无合理理由拒付。
  
• 发送催告函：若协议未约定付款期限，可先委托律师向保险公司发送书面催告函，要求其在指定期限内付款，并保留送达证据（如EMS回执）。若保险公司仍不付款，可进一步起诉。
  
• 起诉准备：若协商无果，可向保险公司所在地或事故发生地法院起诉，诉讼请求包括要求支付赔偿款、逾期利息（如协议有约定）及诉讼费用。若协议约定了违约金，还可一并主张。

风险提示：

• 若协议中约定了“仲裁条款”（如“双方争议提交XX仲裁委员会仲裁”），则需向仲裁机构申请仲裁，而非直接起诉。
  
• 起诉前需评估诉讼成本（如时间、律师费）与赔偿金额的性价比，若赔偿金额较低，可考虑通过保险监管部门投诉（如拨打12378银保监会热线）或申请调解（如通过当地保险行业协会）快速解决。
  

如有进一步证据或细节需要分析，可直接向我咨询。