签协议保养车这一行为本身是合法的，但具体协议的合法性和有效性需要依据协议内容以及相关法律法规进行综合判断。

首先，从法律层面来看，只要协议内容不违反国家法律法规的强制性规定，不损害社会公共利益和他人合法权益，且双方当事人在平等、自愿、公平、诚实信用的基础上签订，那么该协议就是合法有效的。在车辆保养领域，车主与4S店或维修保养企业签订保养协议，明确双方的权利和义务，是一种常见的商业行为。

然而，在实际操作中，有些保养协议可能存在一些不合法或不合理的内容。例如，有些协议可能规定“保养权益仅限于合同约定的车辆，车辆所有权发生变更后，各项权益自动随车转至下一位车主”，或者“客户一旦享受合同所含任意服务或权益，剩余不予退还”等条款。这些条款可能涉及格式条款的问题，即一方为重复使用而预先拟定的，并在订立合同时未与对方协商的条款。

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，提供格式条款的一方应当遵循公平原则确定双方的权利和义务，并对与对方有重大利害关系的条款履行提示和说明义务。如果格式条款存在不合理地免除或减轻己方责任、加重对方责任、限制对方主要权利或排除对方主要权利等情形，即使提供格式条款方已对格式条款尽到提示说明义务，该条款仍可能面临无效。

以您提供的案例为例，高先生与4S店签订的保养协议中，就存在上述可能无效的格式条款。法院经审理认为，这些条款违背了公平原则，且4S店未尽到提示说明义务，因此判决4S店退还高先生剩余的保养费用。

因此，在签订车辆保养协议时，车主应仔细阅读协议内容，特别是关于服务范围、退费规则等关键条款。如果对协议内容有疑问或认为存在不合法、不合理之处，应及时与4S店或维修保养企业沟通并要求修改。同时，车主也可以咨询专业律师或相关机构以获取更准确的法律意见。

总之，签协议保养车本身是合法的，但具体协议的合法性和有效性需要依据协议内容以及相关法律法规进行综合判断。车主在签订协议时应保持谨慎态度，确保自己的合法权益得到保障。