结论：车辆在公司名下，过户到家人名下时，是否需要写委托书取决于过户办理方式，以下分情况说明：

1. 公司委托员工或家人代办过户手续
   若公司无法亲自到场办理过户（例如法人或负责人无法到场），需出具加盖公章的委托书，明确授权代办人（如员工或家人）办理车辆过户相关事宜。委托书需包含：公司名称、车辆信息、被授权人信息、授权范围（如“代为办理车辆过户、签署文件等”）、公司盖章及日期。
   法律依据：根据《民法典》第161条，民事主体可通过代理人实施民事法律行为，代理需明确授权范围。

2. 公司直接配合办理过户（无需代办）
   若公司能安排法人或授权代表（如员工持公司授权文件）到场办理过户，则无需额外委托书。此时需提供：公司营业执照原件、公章、车辆登记证、行驶证、法人身份证（或经办人身份证+公司授权文件），以及与家人签订的车辆转让协议（明确转让价格、双方信息等）。
   注意：若车辆为公司资产，转让需符合公司章程或内部决策程序（如股东会决议），避免因程序瑕疵导致转让无效。

3. 家人作为受让方是否需委托书
   家人作为买方，若本人能到场办理过户，无需委托书；若委托他人代办，则需家人出具委托书（明确授权范围）。

建议：

• 提前与当地车管所确认所需材料清单（不同地区可能有细微差异）；
  
• 若车辆有未处理的违章或贷款，需先结清再办理过户；
  
• 涉及公司资产转让，建议留存书面决议或会议记录，避免后续纠纷。
  

如有其他细节需进一步分析（如公司性质、转让价格合理性等），可随时补充说明，我会为您详细解答。