结论：合规合法的车辆过户并非必须签订书面协议书，但建议签订以明确双方权利义务、规避潜在风险。以下从法律强制性、风险防范、实务操作三个角度展开分析：
一、法律未强制要求过户必须签订书面协议
根据《民法典》第二百二十四条、第二百二十五条及《机动车登记规定》（公安部令第164号）第十八条，车辆所有权转移以交付为生效要件，登记仅产生对抗第三人的效力。法律未规定车辆过户必须签订书面合同，只要双方达成合意（口头或书面）、完成交付并办理过户登记，即完成所有权转移。
二、实务中建议签订书面协议的三大理由
明确权利义务边界
书面协议可详细约定车辆现状（如里程数、维修记录、违章处理情况）、价款支付方式、过户时间节点、违约责任（如逾期过户的违约金、隐瞒重大事故的赔偿责任）等核心条款，避免因口头约定模糊引发纠纷。例如，若卖方未如实告知车辆曾发生重大事故，买方可通过协议中的“瑕疵担保条款”主张赔偿。
防范潜在法律风险
未签订书面协议时，若一方反悔或否认交易，另一方可能面临举证困难。书面协议可作为证明交易真实性的直接证据，尤其在涉及“一车多卖”“阴阳合同”等欺诈情形时，能显著降低维权成本。
符合税务、贷款等衍生需求
若车辆交易涉及贷款、税务申报（如二手车交易税）或公司资产处置，金融机构或税务部门可能要求提供书面合同作为审核依据。此外，部分地区车管所虽不强制要求提交合同，但书面协议可加速过户流程。
三、协议签订的注意事项
主体资格审查
确认卖方是否为车辆所有权人（可通过行驶证、登记证书核对），若为代理人需提供授权委托书；若车辆存在共有权人（如夫妻共有），需全体共有人签字同意。
关键条款设计
协议形式要求
协议需双方签字（或盖章）并捺手印，建议一式三份（双方各执一份，办理过户时提交车管所一份）。若通过中介交易，可要求中介在协议上盖章确认。
总结：法律不强制要求车辆过户必须签订书面协议，但为保障交易安全，建议双方签订详细、规范的书面合同。若您需进一步了解协议模板或交易风险防范，可直接向我咨询。