撤诉书一旦签署并提交给法院，在未得到法院明确准许撤诉的裁定前，通常不能随意拿回，但具体能否拿回撤诉书或撤销撤诉申请，需视情况而定。以下从不同角度为你详细分析：
一、撤诉书的法律性质与效力
撤诉书是原告向法院表示自愿撤回起诉的书面申请，一旦提交给法院，即产生法律效力。法院在收到撤诉书后，会进行审查，如果符合法律规定，会作出准许撤诉的裁定。在法院作出准许撤诉的裁定前，撤诉书本身并不能直接“拿回”，因为它已经成为了法院审理案件过程中的一份法律文书。
二、调解未成功对撤诉书的影响
调解未成功，撤诉书未生效：
- 如果在调解过程中，双方未能达成一致意见，且法院尚未根据撤诉书作出准许撤诉的裁定，那么撤诉书并未产生最终的法律效力。此时，你可以向法院说明情况，请求法院不予准许撤诉，或者重新提交起诉状继续诉讼。但直接“拿回”已提交的撤诉书可能并不现实，因为法院已经将其作为案件材料的一部分进行了存档。
调解未成功，但法院已准许撤诉：
- 如果法院已经根据撤诉书作出了准许撤诉的裁定，那么撤诉行为已经生效，案件已经终结。在这种情况下，你无法再“拿回”撤诉书或撤销撤诉申请，因为撤诉是原告对自己诉讼权利的处分，一旦处分完毕，即产生法律效力。如果你想要继续诉讼，需要重新提起诉讼，并按照新的诉讼程序进行。
三、实际操作建议
及时与法院沟通：
- 在调解未成功的情况下，你应尽快与法院取得联系，说明调解未成功的情况，并询问法院对撤诉书的处理意见。法院可能会根据你的请求和案件的具体情况，给出相应的指导或建议。
准备重新诉讼的材料：
- 如果法院已经准许撤诉，或者你认为继续诉讼更为合适，那么你应开始准备重新诉讼的材料，包括起诉状、证据等，以便在需要时能够及时提起诉讼。
咨询专业律师（此处虽为常规建议，但针对你的情况，我作为王晓芳律师可以直接为你提供咨询）：
- 在处理此类法律问题时，咨询专业律师是非常重要的。我可以根据你的具体情况，为你提供更详细、更具体的法律建议和指导，帮助你更好地维护自己的合法权益。
总结来说，撤诉书一旦提交给法院，在未得到法院明确准许撤诉的裁定前，通常不能随意拿回。调解未成功对撤诉书的影响取决于法院是否已经作出准许撤诉的裁定。在实际操作中，你应及时与法院沟通，并根据情况准备重新诉讼的材料。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。