核心结论：要回十年前因借款抵押的车和车牌，需先核查抵押合同效力及履行情况，再根据不同情形采取协商、诉讼或行政程序等措施。以下为具体分析：

一、核查抵押合同效力及履行情况

1. 合同效力

   • 根据《民法典》规定，抵押合同自成立时生效，但法律另有规定或当事人另有约定的除外。若十年前的抵押合同系双方真实意思表示，不存在欺诈、胁迫、恶意串通损害国家或第三人利益、违反法律或行政法规强制性规定等情形，则合同有效。
   • 需注意，若抵押物为机动车，根据《民法典》第四百零三条，以动产抵押的，抵押权自抵押合同生效时设立；未经登记，不得对抗善意第三人。若当时未办理抵押登记，可能影响抵押权的对抗效力。

2. 合同履行情况

   • 核查借款是否已清偿。若借款已还清，但抵押物未返还，出借人构成不当得利，您有权要求返还车和车牌。
   • 若借款未清偿，需确认抵押合同中是否约定了抵押期限或借款期限。若未约定，根据《民法典》第四百一十九条，抵押权人应当在主债权诉讼时效期间行使抵押权；未行使的，人民法院不予保护。主债权诉讼时效为三年，自知道或应当知道权利被侵害时起算。若借款到期后您未在三年内主张权利，可能面临诉讼时效届满的风险，但抵押物本身仍可要求返还，只是抵押权可能无法实现。

二、根据不同情形采取措施

1. 借款已清偿，抵押物未返还

   • 协商解决：与出借人沟通，要求返还车和车牌，并留存书面沟通记录（如短信、邮件、录音等）。
   • 诉讼解决：若协商无果，可向法院提起返还原物之诉，要求出借人返还车和车牌。需提供借款已清偿的证据（如还款凭证、收条等）及抵押物未返还的证据（如抵押合同、车辆登记证书等）。

2. 借款未清偿，但抵押权已过诉讼时效

   • 协商解决：与出借人协商，尝试达成还款协议或抵押物返还协议。可提出分期还款或以其他方式抵偿债务，以换取出借人返还抵押物。
   • 诉讼解决：若出借人拒绝返还，您仍可向法院提起诉讼，要求返还抵押物。但需注意，出借人可能以抵押权未过诉讼时效为由提出抗辩。此时，您需提供证据证明主债权诉讼时效已届满（如未收到催款通知、未签订还款协议等），以削弱出借人的抗辩理由。

3. 借款未清偿，且抵押权未过诉讼时效

   • 协商解决：与出借人协商，尝试达成还款协议或抵押物返还协议。可提出提前还款或增加担保措施，以换取出借人返还抵押物。
   • 诉讼解决：若协商无果，您需先履行还款义务，再要求出借人返还抵押物。若您无力一次性还款，可向法院申请调解或分期还款，以减轻还款压力。同时，可要求出借人配合办理抵押物解除登记手续。

三、行政程序（针对车牌返还）

• 若车牌因抵押登记未解除而无法返还，您需先通过上述民事程序解决抵押权问题，再持法院生效判决或调解书，向车辆管理所申请解除抵押登记，并办理车牌返还手续。

行动建议：

1. 收集并整理相关证据，包括抵押合同、借款凭证、还款记录、沟通记录等。
2. 评估借款清偿情况及抵押权诉讼时效，以确定最佳维权策略。
3. 优先尝试协商解决，以降低维权成本。
4. 若协商无果，及时向法院提起诉讼或申请调解，以维护自身合法权益。