对方保险公司并非必须等事故鉴定书出来才联系伤者，但实践中确实可能存在这种情况，具体分以下两种情形说明：

1. 法律层面：保险公司有及时联系伤者的义务，事故鉴定书并非前置条件
   根据《保险法》第二十三条，保险公司收到赔偿请求后，应当及时作出核定；情形复杂的，也应在30日内完成核定（合同另有约定的除外）。这里的“及时”通常理解为事故发生后尽快启动理赔程序，包括联系伤者了解伤情、收集理赔材料等。事故鉴定书（如交通事故责任认定书）是确定责任比例的关键证据，但保险公司联系伤者的动作本身不依赖鉴定书出具，二者无必然先后顺序。

2. 实践层面：保险公司可能因流程需要等待鉴定书
   虽然法律未强制要求，但部分保险公司内部流程会以“责任明确”为前提启动理赔。例如：

   • 若事故责任存在争议（如双方对责任划分有异议），保险公司可能等待交警出具的《交通事故责任认定书》明确对方全责后，再联系伤者协商赔偿；
     
   • 若伤者伤情较重（如涉及伤残评定），保险公司可能等待伤残鉴定结果出来后，再一次性协商医疗费、误工费、伤残赔偿金等全部项目。
     

给你的建议：

• 若对方保险公司以“等鉴定书”为由拖延联系，可主动要求其出具书面说明，并明确告知“根据《保险法》，保险公司应在收到赔偿请求后及时核定，拖延行为可能涉嫌违规”；
  
• 若对方仍不作为，可向当地银保监会投诉（投诉电话12378），或直接通过诉讼主张权利（需保留事故认定书、医疗记录、沟通记录等证据）；
  
• 若您已收到事故认定书（明确对方全责），但保险公司仍不联系，可主动联系对方理赔专员，要求其说明进度及所需材料，加速理赔流程。
  

总结：保险公司联系伤者的时间无明确法律限制，但“等鉴定书”更多是实践中的流程选择，非强制要求。若遇到拖延，可通过投诉或诉讼推动解决。如有其他细节需要进一步分析，可直接向我提问。