关于老居民楼门卫设置停车收费的法律依据，我们可以从以下几个方面进行详细分析：

1. 停车费性质及归属：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划的车位、车库的归属可通过出售、附赠或出租等方式约定。若这些车位属于开发商或物业管理公司所有，则他们有权依法收取停车费。
   • 若车位是占用业主共有的道路或其他场地划定的，那么这些车位属于业主共有，其收费权及收益分配应由全体业主共同决定。

2. 停车费定价规则：

   • 在某些地区，老旧小区的停车费可能实行政府指导价，由价格主管部门根据当地经济水平、停车资源状况等因素制定收费标准或幅度。物业服务企业需在这些规定范围内确定具体标准并备案。
   • 若未实行政府指导价，则停车费可通过市场调节，由停车服务提供方与业主或业主大会协商确定。

3. 停车收费的程序规定：

   • 根据《中华人民共和国价格法》第十三条，物业服务企业或停车管理单位必须在小区显著位置公示收费标准、依据及服务内容等信息，以确保透明度和接受业主监督。
   • 收取停车费时，应签订停车服务合同，明确双方的权利义务，包括停车位置、收费标准、服务内容及违约责任等。

4. 业主权益保障：

   • 业主有权参与停车费标准的制定过程，通过业主大会或委员会与停车服务提供方进行公平协商。
   • 业主对停车费收支享有知情权，物业服务企业应定期公布收支明细。
   • 如认为停车收费不合理或存在违规行为，业主有权投诉举报，并通过法律途径维护自己的合法权益。

综上所述，老居民楼门卫设置停车收费的法律依据主要来源于《中华人民共和国民法典》和《中华人民共和国价格法》的相关规定。在实际操作中，应确保停车收费的合法性、合理性和透明度，充分保障业主的权益。如有具体疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。